手眼标定----眼在手上(eye-in-hand)

最新推荐文章于 2024-06-10 19:17:50 发布
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分类专栏： Halcon 文章标签： 图像处理 计算机视觉 人工智能
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标定之前你可以先拿个怡宝盖子进行测试。

第一步：打开halcon，采集，然后生成代码，显示十字架

第二步:把怡宝盖子放在十字架中心位置，在图像处理，找到怡宝盖子
参考
第三步:找到怡宝盖子然后进行九点标定(眼在外帖子有讲),移动机器手然后分别拍9次照片,记录怡宝盖子坐标和当前机器坐标。这里移动到中心位置的时候记录一下单独记录一下坐标,等下要用。
顺序
在这里插入图片描述
第四步:拍完后利用vector_to_hom_mat2d算子求出矩阵,然后在利用write_tuple (HomMat2D, ‘路径’)进行保存。这里注意一下:后缀名是.tup格式。不然会读取不了的

第五步:这个时候你可以

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机器人定位测量手眼标定详解[眼在手上手外]
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手眼标定—眼在手上（eye-in-hand）基本原理
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为什么需要九点标定？ 为了得到机械和相机的关系，就好比人的手和眼的关系。我们用手将一个物体放到空间的一个位置，用眼看到这个物体，这也存在两个坐标系，一个是手所在的运动空间的坐标系，一个是视网膜上成像的二维平面坐标系。我们用眼看到一个物体，用手去拿，之所以能够准确地拿到这个物体，是因为我们的神经系统把这两个坐标系准确地关联好了。机械和视觉系统也是这样，相机对工作空间中的物体进行拍照，机械手要想准确地取到这个物体，就必须首先把机械坐标系和视觉坐标系进行准确地关联。九点标定的基本原理： 使用机械手将物体放在工作空
OpenCV手眼标定（calibrateHandeye()）
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3D相机机器人手眼标定(眼在手上)全过程
jyfwinner的博客
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间接法则先进行眼在手（eye-in-hand）或眼对眼（eye-to-eye）标定，再通过几何关系推导出眼到手的转换。 在提供的压缩文件中，虽然没有具体的文件内容可供分析，但根据文件名，我们可以推测可能包含的资源。`...
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Bolly_He的博客
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第一步：明确四个坐标系 base坐标系：base 法兰坐标系: falan 相机坐标系: cam 标定板/物坐标系: cal 第二步：坐标系间的转换关系 A1，A2：已知即为falan坐标系到base坐标系的转换关系，由机器人系统得知（已知） B1,B2：相机坐标系到标定板坐标系的转换关系（相机外参），由相机标定求出；（相当于已知） X：相机坐标系到标定falan坐标系的转换关系，机械手运动过程中保持不变（未知，待求） baseHcal：标定板坐标到base坐标...
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check_hand_eye_calibration_input_poses 检查有无误差过大的姿态。b.如果是四轴:相邻俩次角度要尽量的大---取极性最好相反（一正一负）（标定的时候Z轴建议不要动）a.如果是六轴 选择俩个不正交的轴（标定的时候六个轴都可以动）4.更改相机内参，创建标定模型,设置相机初始内参，标定板描述文件。5.执行手眼标定--获得根据工具坐标相对于相机的位姿信息。3.读入保定时，保存的图片，以及姿态。第三步 更改第一次标定时候的姿态。2.标定助手，标定采集一张。
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OpenCV手眼标定是一种用于计算机视觉和机器人学中的技术，它可以用于确定相机和机器人末端执行器之间的转换关系。在eye-to-hand标定中，相机和机器人末端执行器都是移动的，因此需要进行手眼标定来确定它们之间的相对位置和姿态。这种技术可以应用于许多领域，例如自动化生产线、机器人导航和医疗影像等。

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