学习笔记----CAN总线

CAN通讯常用于汽车领域。

ECU是汽车种最小的控制模块，内部集成了供电系统，驱动系统，单片机。CAN总线就是为了服务于ECU之间的相互通讯而存在的。

下面是CAN通讯高低电平的逻辑表示：在单片机将普通的高低电平传输给CAN收发器之后，普通的信号会变成差分信号。

数据帧：

识别码：（11位识别码）判断和哪一设备ECU进行通讯。

RTR位：区分是数据帧（0）还是远程请求帧（1）。

控制码：用于控制数据长度。IDE位用于区分是标准帧还是拓展帧，空闲位固定为0。

DLC位是数据长度位：0-8的二进制表示后面数据的字节数（一个字节相当于八位，最多八个字节也就是64位。）。

CRC校验位：若CRC的值不一致，则重新发送一遍数据帧。

ACK码（两位）：ACK确认槽1由发送端发送，0由接收端回复表示应答。ACK界定位（1）。

结束位（7位逻辑1）。

优先级：由识别码上在高低电平不一致时，低电平的优先级更高。