CAN通讯中一些缩写的含义

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RTR: Remote TransmissionRequest
远程发送请求。RTR位在数据帧里必须为“显性”，而在远程帧里必须为“隐性”。它是区别数据帧和远程帧的标志。
**数据帧：**包含实际的数据信息。这些数据帧承载着节点之间要交换的实际信息，例如传感器数据、控制指令等。远程帧：不包含实际数据，仅包含标识符信息。远程帧用于请求其他节点发送特定标识符的数据帧，从而触发数据传输，但本身不携带实际的有效载荷数据。

SOF：Star Of Frame
帧起始。标志着数据帧和远程帧的起始，仅由一个“显性”位组成。

IDE: Identifier Extension
扩展位标识符。为了区别标准帧格式和扩展帧格式，CANl．0～1．2版本协议的保留位r1现表示为IDE位。IDE位为显性，表示数据帧为标准格式；IDE位为隐性，表示数据帧为扩展帧格式。

SRR: Substitute Remote Request
在扩展格式中SRR是固定数值，SRR位永远置1，对它的解释 一般是‘代替标准帧中的 RTR 远程请求位，无实际意义’。 最主要的作用是，划分标准帧与扩展帧的优先级。SRR确保竞争时，标准帧优先于扩展帧。SRR之后的IDE也是同样的作用。
r1,r0:保留位