控制小车移动，发布直行的消息，仿真小车却是左转或者右转解决办法

问题描述：发布直行的消息，仿真小车却是左转或者右转，或者发布前进信息，小车后退。

解决办法：这个问题是因为urdf或者xacro文件中joint标签中子标签 axis设置出问题，也可能是solidworks转urdf时参数出错，解决办法很简单，先让我们了解一下axis的作用

<axis xyz="0 1 0" />

这代表了轮子绕y轴正转

<axis xyz="0 -1 0" />

这代表了轮子绕y轴反转

当小车前进或者后退时左右轮子均处于同一状态正转或者反转，这样就产生了前进后退运动；

当小车转弯时有两种可能：左转，即右轮正转、左轮不动或者右轮正转、左轮反转，因为模拟时无法保证一个轮子不转，所以此时两轮axis 中y值相反为右轮+1、左轮-1，状态为右轮正转左轮反转。右转同理。

此时我们可以得出：发布直行的消息，仿真小车却是左转或者右转的解决办法，即将左右轮axis均设置为+1，即左右轮转向保持一致；当前进命令变为后退时 将左右轮axis均取反即可。