Joint state with name: “base_l_wheel_joint” was received but not found in URDF

最新推荐文章于 2024-05-28 16:51:27 发布
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文章标签： vscode
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_42573052/article/details/119204933
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使用ArbotiX+RVIZ搭建仿真时出现以下错误提示，但在不使用ArbotiX的时候小车模型可以正常显示且没有错误。
[ WARN] [1628492281.212916428]: Joint state with name: “base_l_wheel_joint” was received but not found in URDF

原因是在robot描述文件URDF中关节定义出错，找到launch文件使用的URDF描述文件，并将left_wheel_joint（自己关节描述名称）修改成base_l_wheel_joint，将right_wheel_joint（自己关节描述名称）修改为base_r_wheel_joint。

由于arbotix中的名字定义和你定义的不同就会出现这种错误，改自己的文件，要不改arbotix中的py文件
 

徐凤年_
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joint_state_publisher（foxy）-2.2.0-1 通过在Thu, 04 Jun 2020 12:49:34 -0000日Thu, 04 Jun 2020 12:49:34 -0000运行/usr/bin/bloom-release --rosdistro foxy --track foxy joint_state_publisher ，将joint_...
Joint state with name: “base_l_wheel_joint“ was received but not found in URDF问题解决
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当在进行arbotix进行机器人运动控制的时候，抛出了如下异常： [ WARN] [1620731067.801481542]: Joint state with name: "base_l_wheel_joint" was received but not found in URDF 解决如下： 将上面 <xacro:dynamic_wheel name="left" flag="1"/> name=“left”改成name="base_l_wheel_joint"之后，..
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ROS Arbotix rviz仿真时 出现[ WARN] [1620731067.801481542]: Joint state with name: "base_l_wheel_joint" was received but not found in URDF的解决
arbotix报错：Joint state with name: “base_l_wheel_joint“ was received but not found in URDF
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arbotix报错：Joint state with name: "base_l_wheel_joint" was received but not found in URDF
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【 WARN】 【1650269203.288880863】: Joint state with name: "base_l_wheel_joint" was received but not fou
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No link elements found in urdf file 古月居ros课程中出现问题，求解 [ERROR] [1602335788.361918931]: No link elements found in urdf file [robot_state_publisher-3] process has died [pid 3805, exit code 1, cmd /opt/ros/noetic/lib/robot_state_publisher/robot_state_publisher
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05-28 183
vscode跳转node_modules下文件，没有切换定位到左侧菜单目录的问题。2，搜索node-modules。3，设置选中字体颜色。
####这是一篇对python的详细解析
最新发布
05-28
python
这是什么意思 if (orientation_from_imu_) imu_subscriber_ = nh->subscribe<sensor_msgs::Imu>("imu/data", 1, &StateEstimation::imu_callback_, this); base_.setGaitConfig(gait_config_); champ::URDF::loadFromServer(base_, nh); joint_names_ = champ::URDF::getJointNames(nh); node_namespace_ = ros::this_node::getNamespace();
06-08
这是一段 C++ 代码，包含了几个语句，主要功能是订阅ROS话题，加载URDF模型，并获取ROS节点的命名空间。 具体来说，这段代码中： - `if (orientation_from_imu_)` 表示如果满足条件 `orientation_from_imu_`，则执行下面的语句。这里的 `orientation_from_imu_` 是一个成员变量，可能是一个布尔类型的变量。 - `imu_subscriber_ = nh->subscribe<sensor_msgs::Imu>("imu/data", 1, &StateEstimation::imu_callback_, this);` 表示创建了一个 ROS 订阅者对象 `imu_subscriber_`，订阅了名为 "imu/data" 的话题，并指定了回调函数 `&StateEstimation::imu_callback_`。其中，`nh` 是一个 ROS 节点句柄，用于创建 ROS 订阅者对象；`1` 表示订阅话题的队列长度为 1；`this` 表示回调函数的对象是当前对象。 - `base_.setGaitConfig(gait_config_);` 表示调用对象 `base_` 的成员函数 `setGaitConfig()`，并将参数 `gait_config_` 传递给该函数。这里的 `base_` 可能是一个对象。 - `champ::URDF::loadFromServer(base_, nh);` 表示调用 `champ::URDF` 命名空间中的静态成员函数 `loadFromServer()`，并将 `base_` 和 `nh` 作为参数传递给该函数。这个函数的作用是从 ROS 参数服务器中加载 URDF 模型，然后将模型设置到 `base_` 对象中。 - `joint_names_ = champ::URDF::getJointNames(nh);` 表示调用 `champ::URDF` 命名空间中的静态成员函数 `getJointNames()`，并将 `nh` 作为参数传递给该函数。这个函数的作用是从 ROS 参数服务器中获取机器人关节名称列表，并将结果保存到 `joint_names_` 变量中。 - `node_namespace_ = ros::this_node::getNamespace();` 表示调用 ROS API 中的 `ros::this_node::getNamespace()` 函数，获取当前节点的命名空间，并将结果保存到 `node_namespace_` 变量中。

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