学习使用xbox手柄控制小乌龟节点移动

使用xbox手柄控制小乌龟，首先要下载joy功能包，发布sensor_msgs话题也就是手柄和ros通信的话题。

下载的步骤就根据官方文档即可

joy/Tutorials/ConfiguringALinuxJoystick - ROS Wiki

这里我提供一下具体步骤

第一步 安装joy

首先安装对应系统版本的joy

sudo apt-get install ros-noetic-joy

连接号手柄查看手柄的接口

ls /dev/input/

查看情况如下

其中的jsX，这里是js0就是手柄的接口，接着使用如下命令查看手柄是否有数据，jsX改为对应的js0。

sudo jstest /dev/input/js0

你将看到如下情况，移动手柄按钮摇杆看到数据变化，即初步成功

现在我在将他连接到ros节点上，列出手柄权限

ls -l /dev/input/jsX

输出如下

如果XX为rw，则配置正确

如果XX为--，则没有配置正确你需要，给他权限

（在这里我自己是复杂的所以我选择直接执行的chmod）

sudo chmod a+rw /dev/input/jsX

如上操作后就已经成功了，让我们启动joy节点验证一下，首先，让我们告诉joy节点要使用的操纵杆设备默认为js0

roscore
rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js0"

现在就可以启动joy了

rosrun joy joy_node

如果一切正常，你将会看到

如果你和我一样执行的chmod，有可能会看到

不用担心也是可以正常使用的！

启动节点后打印查看具体话题发布的信息

rostopic echo joy

移动按键观察有输出即证明安装好了。

第二步 使用手柄控制小乌龟

以下控制程序皆来源于合工大机器人实验室博主，我只是作为一个记录，和一点程序完善

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/87905784

要想使用手柄控制小乌龟节点运动，我们要知道

想让手柄/joy_node节点控制/turtlesim_node节点，必须创建一个节点，一边接受/joy_node节点发布的/sensor_msgs/Joy的话题消息，一边再通过话题/turtle1/cmd_vel发布消息给/turtlesim_node。这个节点就得完场消息数据的转换。

建立一个工作空间，建一个功能包input_js_control ，设置依赖为roscpp rospy std_msgs，如上，在功能包input_js_control 的src下建立用于实现订阅joy和发布给cmd_vel的cpp文件logitech.cpp，实现代码如下：

#include<ros/ros.h>
 
#include<geometry_msgs/Twist.h>
 
#include <sensor_msgs/Joy.h>
 
#include<iostream>
 
 
 
using namespace std;
 
 
 
class Teleop
 
{
 
public:
 
    Teleop();
 
 
 
private:
 
    /* data */
 
    void callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& Joy);
 
    ros::NodeHandle n; //实例化节点
 
    ros::Subscriber sub ;
 
    ros::Publisher pub ;
 
    double vlinear,vangular;//我们控制乌龟的速度，是通过这两个变量调整
 
    int axis_ang,axis_lin; //axes[]的键
 
};
 
 
 
Teleop::Teleop()
 
{
 
//我们将这几个变量加上参数，可以在参数服务器方便修改
 
   n.param<int>("axis_linear",axis_lin,1); //默认axes[1]接收速度
 
   n.param<int>("axis_angular",axis_ang,0);//默认axes[0]接收角度
 
   n.param<double>("vel_linear",vlinear,1);//默认线速度1 m/s
 
   n.param<double>("vel_angular",vangular,1);//默认角速度1 单位rad/s
 
   pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",1);//将速度发给乌龟
 
   sub = n.subscribe<sensor_msgs::Joy>("joy",10,&Teleop::callback,this);//订阅游戏手柄发来的数据
 
} 
 
 
void Teleop::callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& Joy)
 
 {
 
   geometry_msgs::Twist v;
 
   v.linear.x =Joy->axes[axis_lin]*vlinear; //将游戏手柄的数据乘以你想要的速度，然后发给乌龟
 
   v.angular.z =Joy->axes[axis_ang]*vangular;
 
   ROS_INFO("linear:%.3lf angular:%.3lf",v.linear.x,v.angular.z);
 
   pub.publish(v);
 
}
 
 
 
int main(int argc,char** argv)
 
{
 
  ros::init(argc, argv, "joy_to_turtle");
 
  Teleop teleop_turtle;
 
  ros::spin();
 
  return 0;
 
}

在创建launch文件夹创一个launch文件input_js_control.launch集合启动所有节点:

以下是我对这个launch文件的理解和改善过的代码：

<launch>
    <!-- roslaunch已经启动roscore -->
    <!-- 相当于rosrun turtlesim turtlesim_node -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
    </node>
    <!-- 相当于rosrun input_js_control logitech  -->
    <node pkg="input_js_control" type="logitech" name="joy_to_turtle" output="screen"> 
    </node>
    <!--input axis 4，3代表右摇杆 1，0代表左摇杆 2代表左扳机 -->
       <param name="axis_linear" value="1" type="int"/>
       <param name="axis_angular" value="0" type="int"/>
       <!--input vel 2，1.5 -->
 
       <param name="vel_linear" value="1" type="double"/>
       <param name="vel_angular" value="1" type="double"/>
    <!-- 相当于rosrun joy joy_node -->
    <node  respawn="true" pkg="joy" type="joy_node" name="joystick" >  
    </node>
    
</launch>

另外编译之前要配置package.xml文件和CMakeLists.txt文件

对package.xml文件：

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>geometry_msgs</build_depend>
  <build_depend>sensor_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>geometry_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <build_export_depend>sensor_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

对CMakeLists.txt文件：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(input_js_control)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  geometry_msgs
  sensor_msgs
)


catkin_package(
    CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs geometry_msgs sensor_msgs
)

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(logitech src/logitech.cpp)

add_dependencies(logitech  ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS}${catkin_EXPORTED_TARGETS})
 
target_link_libraries(logitech
    ${catkin_LIBRARIES}
)

配置完成后编译，catkin_make之后运行launch文件即可使用左摇杆控制小乌龟移动！