freertos学习——任务调度

以下内容看完应该可以回答下面这几个问题
1、轮流创建任务：
Task1
Task2
Task3
开启任务调度之后，为什么先运行Task3？
2、同优先级如何切换任务？
3、不同优先级如何切换任务？
猜测：创建任务的时候，freertos会判断当前创建的任务优先级是否更高，如果更高，就运行高优先级的
4、创建任务的过程中做了什么事情？

如图，在xTaskCreate时，会把新建任务加入对应优先级的ReadyLists中，并且有个pxCurrentTCB指针指向它，当开启任务调度后，就会从pxCurrentTCB指向的任务开始运行。

如图，freertos有一个Tick中断，默认频率是1000，也即没过1ms中断一次。进入中断后，会先查询DelayLists，看是否Delay够了，如果够了就把他放到ReadyLists中，然后再不断查询ReadLists，从最高优先级开始，这样进行调度。

为什么需要空闲任务？
如果有任务自杀（vTaskDelete），需要回收栈，空闲任务会负责回收自杀任务的栈空间。
但是空闲任务的优先级是最高的，因此如果其他任务都在running或者ready的话，空闲任务就永远没有办法运行，所以，建议不要使用Delay函数，而是使用vTaskDelay函数使任务进入阻塞态，CPU可以运行空闲任务“收尸”。

两个Delay函数
vTaskDelay

不能保证函数周期性运行，因为可能每次运行的时间不一样

vTaskDelayUntil（&preTime, 15Ticks）
（其中preTime = xTaskGetTickCount()获得）
该延时函数可以保证任务周期性运行