ROS-----pluginlib使用总结_all processes on machine have died, roslaunch will(1)

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pluginlib利用了C++多态的特性，不同的插件只要使用统一的接口，便可以替换使用。这样用户通过调用在插件中实现的统一的接口函数，不需要更改程序，也不需要重新编译，更换插件即可实现功能修正。

利用pluginlib编写插件的方法大致包括如下四步：

1. 创建插件基类，定义统一接口（如果为现有接口编写插件，则跳过该步）
2. 编写插件类，继承插件基类，实现统一接口
3. 导出插件，并编译为动态库
4. 将插件加入ROS系统，使其可识别和管理

2.1 创建插件基类
首先，创建工作空间，创建后如下所示

其次，开始编写插件基类，基类所在头文件polygon_base.h放在include/my_plugin_test下即可，

#ifndef POLYGON\_BASE\_H\_
#define POLYGON\_BASE\_H\_
namespace polygon\_base
{
class Polygon{ 
public:
 Polygon() {};
 virtual ~Polygon() {};
 virtual void init(float side\_len) = 0;
 virtual float area() = 0;
};

};
#endif

2.2 创建插件类

所插件类的头文件polygon_plugin.h在放在include/my_plugin_test目录下。

#ifndef POLYGON\_PLUGIN\_H\_
#define POLYGON\_PLUGIN\_H\_
#include <cmath>
#include <my\_plugin\_test/polygon\_base.h>

namespace polygon\_plugin{

 class Square: public polygon\_base::Polygon{
 public:
 Square() {};
 virtual ~Square() {};
 virtual void init(float side\_len)
 {
 this->side\_len = side\_len;
 }
 virtual float area()
 {
 return (side\_len \* side\_len);
 }
 private:
 float side\_len;
 };

 class Triangle: public polygon\_base::Polygon{
 public:
 Triangle() {};
 virtual ~Triangle() {};
 virtual void init(float side\_len)
 {
 this->side\_len = side\_len;
 }
 virtual float area()
 {
 return 0.5 \* (side\_len \* ( sqrt( (side\_len \* side\_len) - (0.5 \* side\_len)\*(0.5 \* side\_len) ) ) );
 }

 private:
 float side\_len;
 };
};
#endif

3 导出插件，并编译为动态链接库

3.1导出插件

利用 pluginlib 库提供的宏操作注册插件，并且编译为动态链接库。

在src目录下添加polygon_plugin.cpp，

#include <pluginlib/class\_list\_macros.h>
#include <my\_plugin\_test/polygon\_base.h>
#include <my\_plugin\_test/polygon\_plugin.h>

 //mark Square and Triangle as the exported class  
PLUGINLIB\_EXPORT\_CLASS(polygon\_plugin::Triangle, polygon\_base::Polygon)
PLUGINLIB\_EXPORT\_CLASS(polygon\_plugin::Square, polygon\_base::Polygon)

如果要实现class可动态加载，必须要将其标记为可导出的class。通过特定的宏PLUGINLIB_EXPORT_CLASS可以完成导出，该宏通常放置于cpp文件的底部。这个宏第一个参数是插件类全名（含namespace），第二个参数是插件基类全名（含namespace）。
3.2 编译为动态链接库

要将插件编译为动态链接库，需要相应修改CMakeLists.txt文件，添加如下几行：

 include\_directories(
 include
 ${catkin\_INCLUDE\_DIRS}
 )
 
 ## Declare a C++ library
 add\_library(polygon\_plugin
 src/${PROJECT\_NAME}/polygon\_plugin.cpp
 )

4 将插件加入ROS系统，使其可识别和管理

4.1 创建插件描述文件

插件描述文件是一个XML格式的文件，用于存储插件的重要信息（如，插件库路径，插件名称，插件类类型，插件基类类型）。

我们在my_plugin_test目录下，创建名为polygon_plugin.xml的文件，

<library path="lib/libpolygon\_plugin">
 <class type="polygon\_plugin::Triangle" base\_class\_type="polygon\_base::Polygon">
 <description>This is a triangle plugin.</description>
 </class>
 <class type="polygon\_plugin::Square" base\_class\_type="polygon\_base::Polygon">
 <description>This is a square plugin.</description>
 </class>
</library>

这里标签library和其属性path一起定义了主package相对于插件库的路径，一个插件库可以包含多个不同的插件类（如这里是2个插件类）。

这里的标签class用以描述插件库中的插件类，属性type指定插件类的类型（必须全名），属性base_class_type指定插件基类的类型（必须全名），属性description描述插件类的功能。

注意：插件描述文件还有一个标签class_libraries这里没有使用，其可以实现在一个插件描述文件包含多个库，该标签无属性。

4.2 注册插件到ROS系统

为确保pluginlib可以查到ROS系统所有插件，定义插件的package必须显式的指定哪个包导出了什么插件。

这通常在package.xml文件中定义，

<export>
 <my\_plugin\_test plugin="${prefix}/polygon\_plugin.xml">
</export>

这里标签my_plugin_test是定义插件基类的package名称，属性plugin是前面定义的插件描述符文件。

**注意：**如果插件类与基类不在同一package，为了使插件的export生效，还必须添加对插件基类所在package的依赖。

 `<build\_depend>my_plugin_test</build\_depend>
 <run\_depend>my_plugin_test</run\_depend>`

5 check插件是否在ROS下可以查看

在catkin_make执行成功之后，source  develop/setup.bash，然后运行如下命令如果能正确看到输出polygon_plugin.xml则ok。

rospack plugins --attrib=plugin my_plugin_test

6 调用插件

6.1 在src目录下创建my_plugin_loader.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <pluginlib/class\_loader.h>
#include <my\_plugin\_test/polygon\_base.h>


int main(int argc, char \*\* argv)
{
 ros::init(argc, argv, "my\_plugin\_loader");
 ros::NodeHandle nh;

 float side\_len = 5.0;
 
 std::string param\_name = "polygon\_plugin";
 std::string plugin\_class;


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