ROS学习（24）plugin插件

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前言

  ROS中的插件就是可以动态加载的扩展功能类。
  ROS中的pluginlib功能包提供了加载喝卸载plugin的C++库，开发者在使用插件时，不需要考虑plugin类的链接位置，只需要将插件注册到pluginlib中，即可直接动态加载。

一、工作原理

如图所示：

实现一个插件需要如下几个步骤：

1. 创建基类，定义统一接口（如果基于现有基类实现插件，跳过该步）
2. 创建