ROS学习（24）plugin插件

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前言

  ROS中的插件就是可以动态加载的扩展功能类。
  ROS中的pluginlib功能包提供了加载喝卸载plugin的C++库，开发者在使用插件时，不需要考虑plugin类的链接位置，只需要将插件注册到pluginlib中，即可直接动态加载。

一、工作原理

如图所示：

实现一个插件需要如下几个步骤：

1. 创建基类，定义统一接口（如果基于现有基类实现插件，跳过该步）
2. 创建plugin类，继承基类，实现统一的接口
3. 注册插件（使用pluginlib的宏完成注册）
4. 编译生成插件的动态链接库（修改CMakefile.txt文件）
5. 将插件加入到ROS中（创建喝修改相应xml文件）

二、具体实现

按照上述步骤，下面利用pluginlib实现一个插件。创建名为pluginlib_tutorials的功能包，命令如下：

catkin_create_pkg pluginlib_tutorials roscpp pluginlib

注意，创建时添加