ROS学习--第9篇：ROS机器人建模与仿真---从头构建视觉机器人模型_ros机器人模型构建

2301_77053657

于 2024-05-17 07:32:06 发布

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分类专栏： 2024年程序员学习文章标签：物联网嵌入式硬件面试

本文链接：https://blog.csdn.net/2301_77053657/article/details/138989646

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在rviz中查看3D模型：

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='$(find urdf_tutorial)/urdf/02-multipleshapes.urdf'

3.

打开03-origins.urdf 可以看到这里增加了link的坐标和旋转角度和 joint 的位置，作为机器人右脚

<?xml version="1.0"?>
<robot name="origins">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

  <link name="right_leg">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.6 0.1 0.2"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0 0 -0.3"/>
    </visual>
  </link>

  <joint name="base_to_right_leg" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="right_leg"/>
    <origin xyz="0 -0.22 0.25"/>
  </joint>

</robot>

在rviz中查看3D模型：

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='$(find urdf_tutorial)/urdf/03-origins.urdf'

4.

打开 04-materials.urdf 可以看到这里增加了机器人的左脚，同时改变了各个link的颜色

<?xml version="1.0"?>
<robot name="materials">

  <material name="blue">
    <color rgba="0 0 0.8 1"/>
  </material>

  <material name="white">
    <color rgba="1 1 1 1"/>
  </material>


  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
      </geometry>
      <material name="blue"/>
    </visual>
  </link>

  <link name="right_leg">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.6 0.1 0.2"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0 0 -0.3"/>
      <material name="white"/>
    </visual>
  </link>

  <joint name="base_to_right_leg" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="right_leg"/>
    <origin xyz="0 -0.22 0.25"/>
  </joint>

  <link name="left_leg">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.6 0.1 0.2"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0 0 -0.3"/>
      <material name="white"/>
    </visual>
  </link>

  <joint name="base_to_left_leg" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="left_leg"/>
    <origin xyz="0 0.22 0.25"/>
  </joint>

</robot>

在rviz中查看3D模型：

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='$(find urdf_tutorial)/urdf/04-materials.urdf'

5.

打开 05-visual.urdf 这是最终的模型，增加了：脚、轮子、头等

文件中有这样一段：

<link name="left_gripper">
    <visual>
      <origin rpy="0.0 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <geometry>
        <mesh filename="package://urdf_tutorial/meshes/l_finger.dae"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>