PPO核心算法流程图

1. 初始化：首先，算法初始化一个智能体，并准备相关的参数和环境。

2. 训练阶段：

   • 检查是否达到训练迭代次数上限。如果达到，则结束训练。
   • 否则，进行环境的交互，收集状态、动作及奖励信息。

3. 数据收集：

   • 通过与环境的交互，收集状态（state）、动作（action）、奖励（reward）和终止信号（done）等数据，保存为一个经验回放。

4. 更新机制：

   • 检查是否满足更新条件（如达到固定的步数）。
   • 根据收集到的数据计算回报（Return）并进行策略更新。

5. 优化步骤：

   • 分别利用actor和critic网络。Actor网络用于生成动作策略，而Critic网络用来评估这些动作的价值。
   • 在计算损失时，PPO会限制策略更新的范围，以避免过大的政策变化，确保学习过程的稳定性。

6. 策略评估和更新：

   • 采用PPO算法进行策略更新，计算损失后进行反向传播训练网络。

7. 循环迭代：重复进行上述步骤，直到满足终止条件，最后输出学习得到的策略。