ROS机器人操作系统及应用------OriginBot智能机器人手势控制实验记录（内容简易，用于记录）

实验内容：
1. 电脑端ROS2环境搭建

本人用的虚拟机，操作系统用的Ubuntu，安装方法用的鱼香ROS一键安装

进入虚拟机后，在桌面右键选择“在终端打开”，输入下列代码

sudo wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

后面按提示选择自己所需即可。

2. 通过MobaXTerm访问Originbot终端

下载安装MobaXTerm

将小车的串口模块连接到PC端的USB口

本人实验小车图

 打开MobaXTerm

选择Session

 选择Serial

在Serial port中选择小车串口；在Speed中选921600；打开小车电源；点击下方OK 

让小车连接与电脑相同的 WiFi

官方代码

$ sudo nmcli device wifi rescan        # 扫描wifi网络
$ sudo nmcli device wifi list          # 列出找到的wifi网络
$ sudo wifi_connect "SSID" "PASSWD"    # 连接某指定的wifi网络

 我的代码及结果

sudo wifi_connect wifi名称 密码

ifconfig      #用于看IP地址

看inet后的IP地址，如图中192.168.178.30（重要）

3.完成OriginBOT手势控制功能 

本次打开SSH

填入上面IP地址，点击OK

 输入手势控制代码

$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py   #启动机器人底盘

再打开一个SSH

输入代码

$ cd /userdata/dev_ws

# 启动launch文件
$ ros2 launch gesture_control gesture_control.launch.py

完成后就可以对着小车摄像头做手势，官方控制图

 我的视频

OriginBot智能机器人手势控制实验结果展示

打开浏览器输入IP地址，有展示页面

电脑太卡视频用不了用张图

详细的全程教学进官方网站：OriginBot智能机器人开源套件