系统移植-树莓派5

1. 交叉编译

1.1 linux系统移植环境搭建

1. 搭建交叉编译环境

2. Bootloader 的选择和移植优化

3. Kernel 的配置、编译、移植、调试

4. 根文件系统的制作

1.2 交叉编译

1. 在开发主机运行编译器编译内核、应用，而内核和程序要在目标机上运行，这个编译过程称为交叉编译。

1. 编译器运行在开发主机（通常是X86体系的PC机）上，编译出的代码是目标机体系结构的，如：ARM。

1. 在主机上除了编译还可以完成制作根文件系统、数据加工等工作§ 嵌入式linux开发，交叉编译使用开源gnu工具集，gcc等

1. Intel、AMD、VIA也在采用 X86体系进入嵌入式领域.

1.3 安装编译器

解压到特定目录，将编译器配置到环境变量，改为激活脚本的编写进行脚本激活

1.3.1 解压交叉编译器 到 /opt目录

sudo tar -Jxvf gcc-arm-9.2-2019.12-x86_64-arm-none-linux-gnueabihf.tar.xz -C /opt

1.3.2 此时/opt里的编译器文件，所有者属于root，将这个版本所有的编译器软件都改为当前用户

修改权限: sudo chown -R rocky:rocky gcc-arm-9.2-2019.12-x86_64-arm-none-linux-gnueabihf

1.3.3 将交叉编译工具链注册到PATH变量上

export PATH=$PATH:/opt/arm-none-linux-gnueabihf-9.2/bin

tips: bash xx.sh 和 source xx.sh 区别, ---- bash xxx.sh 执行一个子进程 子进程的上下文 和 父进程

source 当前进程 加载.sh文件里的变量信息

1.4 使用

1.4.1 Linux下可执行文件

ELF头数据 + 正文

od -t x1 build 以二进制方式显示文件 readelf -h build 读取ELF格式可执行文件的头部信息；readelf -S 查看ELF结构

1.4.2 常用段的大小查看工具

size：列出目标文件每一段的大小以及总体的大小。 size有两种输出格式，一种为“sysv”，另一种为“berkeley”，默认为berkeley的格式。 第一种格式可以用“-A”或者“--format=sysv”指定。 第二种格式用“-B”或“--format=berkeley”指定。 size hello -A

file : 阅读文件里的数据，展示出数据格式属性。可以看文本文件 二进制文件

文本文件： file vim cat more less

二进制文件：指令集合 file objdump(-d) readelf nm

strip： 剔除二进制文件的符号表信息； 减少二进制文件的空间体积。strip用来丢弃目标文件中的全部或者特定符号，减小文件体积。对于嵌入式系统，这个命令必不可少。经过strip处理后的文件已经不包含符号了，可以使用nm加以验证。nm nmdemo.o

objdump： -d 反编译； -R 显示重定向的入口。objdump可以显示一个或者更多目标文件的信息，主要用来反汇编objdump –d demo.o。“-R”选项显示动态重定向的入口。objdump –R hello

objcopy： 目标文件格式的转换； 生成纯二进制数据文件.arm-linux-objcopy --gap-fill=0xff -O srec u-boot u-boot.srec

gnu工具集：readelf可以显示elf格式可执行文件的信息。 ELF格式是UNIX系统实验室作为应用程序二进制接口开发的。 ELF格式是Unix/Linux平台上应用最广泛的二进制工业标准之一。

strings：用来打印某个文件的可打印字符串。

addr2line能够把程序地址转换为文件名和行号，前提是这个可执行文件包括调试符号。如果可执行文件中没有包括调试符号，shell将返回??:0。最常用的选项是“-e”用来指定文件名和地址。 gcc -o test -Wl,-Map=test.map -g test.c grep main test.map addr2line 0x08048368 -e test -f

编译静态、动态链接库:

编译 gcc -Wall -o libtest1.o -c libtest1.c gcc -Wall -o libtest2.o -c libtest2.c ar -rc libtest.a libtest1.o libtest2.o

安装生成的静态库： cp libtest.a /usr/lib/ cp libtest.h /usr/include/

生成动态库 gcc -shared -fpic -o libtest.so libtest.c cp libtest.so /lib

生成执行文件： gcc -o main main.c -ltest -L.

1.4.3 编写程序，最终生成可以烧写到系统的文件

ELF格式的可执行文件、不能直接让CPU来执行的，只能被OS的解析 ELF头 执行对应的代码

只能烧写纯 指令数据集合 = ELF头 + 正文

gcc 编译链接过程：

1. 预处理 gcc -E -o hello.i hello.c cpp 预处理文件

2. 编译 gcc -S -o hello.s hello.i cc1 汇编文件

1. 汇编 gcc -c -o hello.o hello.s as 目标文件 2.3 统一称之为 编译

-start 汇编入口文件

1.5 链接

gcc -o build hello.o ld(collect) 可执行文件 默认和OS相关的内容都进行链接 main入口

目标文件，仅仅是动作的指令，不含有地址信息，只有链接时，才会确定每个符号的地址信息，不能直接烧写到 设备

a. 含有ELF格式化头

b. 所有指令，是没有地址信息的，一旦运行，程序跑错位置

链接 不能再使用OS相关的代码 标准库 ld： arm-none-linux-gnueabihf-ld -o build hello.o 仍然有问题

make 命令 语法规则：

目标：依赖 <TAB>命令

cmake 构建工程管理器的工具: make qmake

工程管理器: 实现一个约束关系, 目标 和 依赖 之间 存在一定的 执行关系。时间戳来决定 依赖是否编译生成目标的规则

2. Bootloader

Bootloader是硬件启动的引导程序，是启动操作系统的根本；是在操作系统内核或用户应用程序运行之前运行的一段小程序。

2.1 Bootloader基本功能

Bootloader不属于操作系统内核，采用汇编语言编写，因此针对不同的CPU体系结构，这一部分代码不具有可移植性；Bootloader不但依赖于CPU的体系结构，而且依赖于嵌入式系统板级设备的配置。

启动加载模式：在这种模式下，Bootloader从目标机上的某个固态存储设备上将操作系统加载到RAM中运行，整个过程并没有用户的介入。

下载模式：在这种模式下，目标机上的Bootloader将通过串口或网络等通信手段从开发主机（Host）上下载内核映像和根文件系统映像等到RAM中。然后可以再被 Bootloader写到目标机上的固态存储媒质中，或者直接进行系统的引导。

Bootloader基本功能：初始化硬件；将操作系统内核从Flash拷贝到SDRAM中，如果是压缩格式的内核，还要解压缩； 改写系统的内存映射，原先Flash起始地址映射为0地址，这时需要将RAM的起始地址映射为0； 提供Linux内核的启动参数； 启动Linux内核； 设置堆栈指针并将bss段清零将来执行C语言程序和调用子函数时要用到； 改变pc值，使得CPU开始执行真正的操作系统内核。

Bootloader启动：系统加电或复位后，所有CPU都会从某个地址开始执行；嵌入式系统的开发板都要把板上ROM或FLASH映射到这个地址。

2.2 Uboot

U-boot的特点： 代码结构清晰、易于移植（见程序结构） 支持多种处理器体系结构（见程序结构cpu目录） 支持众多开发板（目前官方包中有200多种，见程序结构board目录） 命令丰富、有监控功能 支持网络协议、USB、SD等多种协议和设备 支持文件系统 更新较活跃，使用者多，有助于解决问题

2.3 烧写、验证

2.3.1 配置Uboot支持当前开发板

配置arch目录下，哪个目录激活、配置其他目录中，哪些.c .S编译：

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=XXXXX mx6ull_fire_mmc_defconfig

推荐做法：把ARCH=arm CROSS_COMPILE=XXXXX变量 ，变为激活脚本，使用：source ...

make mx6ull_fire_mmc_defconfig 配置make选项 make -j4 生成Uboot镜像 *.o u-boot ELF u-boot-nodtb.bin binary +dtb + image u-boot-dtb.imx 可烧写到存储器上的镜像文件

清空SD卡前40M： sudo dd iflag=dsync oflag=dsync if=/dev/zero of=/dev/sdb bs=512 count=8192

烧写 imx文件： sudo dd iflag=dsync oflag=dsync if=u-boot-dtb.imx of=/dev/sdb seek=2

uboot配置信息：mx6ull_fire_mmc_defconfig

Linux系统启动时的变量运行轨迹: /etc/profile文件 全局有效 ~/.bashrc 局部有效 PATH的目录找工具 ---- 配置给.bashrc export PATH=$PATH:/opt/arm-none-linux-gnueabihf-9.2/bin 配置Makefile ARCH CROSS_COMPILE

2.3.2 Uboot的常用命令

1. bdinfo: 打印开发板的信息

1. 系统启动时，倒计时，便于进行交互

1. 环境变量: 设置环境变量 setenv abc 100， 查看环境变量 printenv printenv abc， 保存环境变量 saveenv

1. bootdelay 变量控制倒计时的情况

1. 查看内存里的信息 md

2.3.4 使用UDP协议下的文件传输软件 tftp 宿主机、目标机数据通信

C / S: 服务器：ubuntu tftp的服务 【安装服务、配置服务、重启服务】

sudo apt install tftpd-hpa sudo vim /etc/default/tftpd-hpa TFTP_USERNAME="rocky" TFTP_DIRECTORY="/home/rocky/ebf/out" TFTP_ADDRESS="0.0.0.0:69" TFTP_OPTIONS="--secure" sudo service tftpd-hpa restart

客户端： Uboot tftp 目标位置 文件名

tftp 0x80800000 abc.txt 从tftp服务器中下载abc.txt文件到开发板的0x80800000的位置上。默认没有指定 服务器IP（环境变量serverip）和端口（默认行为 69）。