CanIf理论

本文介绍对Autosar架构中Can模块理论知识的理解，本文参考:RH850从0搭建Autosar开发环境【5】- Davinci Configurator之CanIf模块配置详解(上)_autosar canif模块之vector configurator pro配置-CSDN博客

详细内容可参考大哥的文章。

写得很好，人也很好，认认真真教东西的一位大哥。

知识点一：CANIF的作用

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CanIf即Can Interface，它属于BSW中的ECU Abstraction Layer，而我们知道ECUABL属于BSW三层架构中的中间层，那么CanIf的作用便是承上启下（这里的上指的是Mcal层，下指的是servive层，与图中的方向正好相反）：将mcal层接收到的数据传递给服务层，然后服务层再提供给应用层程序使用（害，其实这也是最终目的，服务于应用层程序）。

知识点二：PDU相关概念

PDU是什么？其作用是什么？有什么组成？怎么传输？

首先介绍一下PDU的两个组成

SDU，Service Data Unit，服务数据单元。怎么说？它其实就是我们上层传递过来的数据，这里的上层，是指传输路线中的前边的一层。等我下层接收到了这个数据，下层就变成了下下层的上层，这个数据就变成了上层传递的数据。

PCI，Protocol Control Information，协议控制信息。这个怎么理解呢?每个协议都有它自己的规则，这个信息控制SDU在协议层的传递。PCI由传输侧的协议层添加，并在接受侧移除，但每一层即是接收侧又是传输侧，懂我的意思吧?每一层都会去掉之前的PCI加上自己的PCI，像狮群中的雄狮.....

PDU，Protocol Data Unit，协议数据单元。PDU就是SDU+PCI咯，但是注意，传入和传出的PDU的PCI不一样。

I-PDU，Interaction Layer PDU，交互层协议数据单元。交互层是哪一层？服务层吧？服务层和RTE最近。

N-PDU：NetWork Layer PDU，网络层协议数据单元。网络层是啥？想想网络的作用。是不是有了网络每个小帅都可以精确无误的找到自己的小美？TP不就是做这个工作的吗？

L-PDU：Data Link Layer PDU：数据链路层协议数据单元。这个就好理解了，就是和最初得到数据的Mcal层交互的那一层。