机器人控制系列教程之位置与姿态的描述(2)

前面的推文 https://blog.csdn.net/2301_78660208/article/details/139247482?spm=1001.2014.3001.5501 我们是将位置和姿态分开讨论了几种不同的表达方式，但是在机器人的空间位置和姿态往往是合并在一起进行表达的。刚体的位置和姿态简称为位姿。上述我们讨论了几种姿态的表示方法，我们需要将他们与平移交换相结合，创造出一个完整的相对位姿表示方法。两种最实用的表示方法为：四元数向量对和4*4齐次变换矩阵。

四元数向量对

对于向量-四元数的情况，有KaTeX parse error: Got function '\left' with no arguments as argument to '\~' at position 8: \xi ~\~\̲l̲e̲f̲t̲( {t,\mathop q\…，其中$\mathop q\limits^ \circ \in Q $是坐标原点相对于参考坐标系的笛卡尔位置， 是坐标系相对于参考坐标系的姿态。加法定义如下：
$${\xi }_1\oplus {\xi }_2=\left(t_1+{\stackrel{\circ }{q}}_1{t}_2,{\stackrel{\circ }{q}}_1\oplus {\stackrel{\circ }{q}}_2\right)$$

一个点坐标向量通过下式在坐标系之间变换：

$${}^{X}p{=}^X{\xi }_Y{}^{Y}p=\stackrel{\circ }{q}{}^{Y}p+t$$

齐次变换矩阵

综上所述，通过对空间刚体的位置和姿态的描述。则相对于参考坐标系{A}，坐标系{B}的原点位置和坐标轴的方位可以由位置矢量和旋转矩阵描述。空间任意刚体B在参考坐标系{A}中的位姿利用坐标系{B}描述为：

值得注意的是：

1. 坐标系之间的变换是按照**“右乘联体左乘基”**；
2. 纯平移变换与变换次序无关，旋转变换和复合变换与变换次序有关，复合变换与变换次序有关。

• 平移坐标变换时，坐标系{B}与坐标系{A}的各个坐标轴平行，但坐标系的原点不相同。点p在坐标系{B}与坐标系{A}的位置矢量之间的变换，称为平移坐标变换。点p在坐标系{A}中的位置是${}^{A}p$，可由点p在坐标系{B}中位置矢量${}^{B}p$与坐标系{B}中的原点在坐标系{A}中位置矢量${}^A{p}_B$相加获得。

• 旋转坐标变换时，坐标系{B}与坐标系{A}的原点相同，但两个坐标系的各自坐标轴方向不同。点p在坐标系{B}与坐标系{A}的位置矢量之间的变换，称作旋转坐标变换。点p在坐标系{A}的位置矢量${}^{A}p$，可由点p在坐标系{B}中的位置矢量${}^{B}p$与坐标系{B}在坐标系{A}中姿态矩阵${}^A{R}_B$相乘获得。

• 复合坐标变换是由平移和旋转构成的。坐标系{A}经过平移后成为坐标系{C}，坐标系{C}经过旋转后成为坐标系{B}，坐标系{B}与坐标系{A}之间构成复合变换。由上表可知，点p在坐标系{A}中的位置矢量${}^{A}p$，可由点p在坐标系{B}中的位置矢量${}^{B}p$与坐标系{B}的原点在坐标系{A}中的位置矢量${}^A{R}_B$相加获得。

• 连体坐标系变换是指在多个坐标系{A}{B}{C}下，假设坐标系{A}为参考坐标系，则{B}相对{A}的变换以及{C}相对{B}的变换称作联体坐标变换。$T_1$为{B}在{A}中的表示，$T_2$为{C}在{B}中的表示，刚体在{C}中表示为$T_3$，刚体在{A}中表示为T。

将位姿矢量使用齐次坐标表示，可写为：

通用旋转变换是姿态表示的一种方法，它是将姿态表示为f和𝜃， f是一个单位矢量，𝜃是绕f的旋转角度。刚体的任何姿态均可以利用一个单位矢量f和绕f的旋转角𝜃表示，𝜃的范围为[0,𝜋]。设坐标系{B}在基坐标系{A}下的描述为 ，设f为坐标系{B}的Z轴的单位矢量，根据上式，显然，绕矢量f旋转等价于绕坐标系{B}的Z轴旋转。MATLAB中的机器人工具箱中的运用：

>> T=transl(1,0,0)*trotx(90)*transl(0,1,0)

T =
     1     0     0     1
     0     0    -1     0
     0     1     0     1
     0     0     0     1

MATLAB中工具箱中位姿的各种具体描述法总结和各旋转描述法之间的转换。