机器人控制系列教程之串联机器人工作空间

简介

在机器人学领域，对机器人工作空间的精确分析是实现高效、安全操作的关键。工作空间是指机器人末端执行器在不与环境或其他物体发生碰撞的情况下能够到达的所有位置的集合。为了求解这一空间，研究者们发展了多种方法，包括作图法、蒙特卡洛法、极值法、数值法和解析法等。这些方法各有优势，适用于不同的应用场景和需求。

分类

机器人的工作空间有三种类型：

1. 总工作空间： 即机器人正常运行时，末端执行器坐标系的原点能在空间活动的最大范围；或者说该原点可达点占有的体积空间，又可称为可达空间，记为$W(p)$。
2. 灵活工作空间： 在总工作空间内，末端执行器可以任意位姿达到的点构成的工作空间，记为$W_p($