FreeROTS消息队列

嵌入式JunG

已于 2024-05-12 21:44:41 修改

阅读量832

点赞数 23

分类专栏： FreeRTOS 文章标签： FreeRTOS 嵌入式硬件

于 2024-05-12 21:18:08 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/2301_78772787/article/details/138764826

版权

FreeRTOS 专栏收录该内容

11 篇文章 11 订阅

订阅专栏

一、队列简介

队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务与任务间、中断和任务间传递信息。

为什么不使用全局变量？

如果使用全局变量，任务1修改了变量 a ，等待任务3处理，但任务3处理速度很慢，在处理数据的过程中，任务2有可能又修改了变量 a ，导致任务3有可能得到的不是正确的数据。

在这种情况下，就可以使用队列。任务1和任务2产生的数据放在流水线上，任务3可以慢慢一个个依次处理。

关于队列的几个名词：

队列项目：队列中的每一个数据；

队列长度：队列能够存储队列项目的最大数量；

创建队列时，需要指定队列长度及队列项目大小。

1、数据存储

通常采用先进先出（FIFO）的数据存储缓冲机制，即先入队的数据会先从队列中被读取。

也可以配置为后进先出（LIFO）方式，但用得比较少。

2、数据传递方式

采用实际值传递，即将数据拷贝到队列中进行传递，也可以传递指针，在传递较大的数据的时候采用指针传递。

3、多任务访问

队列不属于某个任务，任何任务和中断都可以向队列发送/读取消息。

4、出队、入队阻塞

当任务向一个队列发送消息时，可以指定一个阻塞时间，假设此时当队列已满无法入队。

阻塞时间如果设置为：

0：直接返回不会等待；
0~port_MAX_DELAY：等待设定的阻塞时间，若在该时间内还无法入队，超时后直接返回不再等待；
port_MAX_DELAY：死等，一直等到可以入队为止。出队阻塞与入队阻塞类似；

二、消息队列常用函数

1、动态创建队列（常用）

QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength,
                            UBaseType_t uxItemSize );

参数：

uxQueueLength：队列可同时容纳的最大项目数 。
uxItemSize：存储队列中的每个数据项所需的大小（以字节为单位）。

返回值：如果队列创建成功，则返回所创建队列的句柄。如果创建队列所需的内存无法分配，则返回 NULL。

2、静态创建队列

QueueHandle txQueueCreateStatic (
                                    UBaseType_t uxQueueLength,
                                    UBaseType_t uxltemSize,
                                    uint8_t *pucQueueStorageBuffer,
                                    StaticQueue_t *pxQueueBuffer,
                            );

参数：

uxQueueLength：队列可同时容纳的最大项目数 。
uxItemSize：存储队列中的每个数据项所需的大小（以字节为单位）。
pucQueueStorageBuffer：指针，指向一个 uint8_t类型的数组，数组的大小至少有uxQueueLength* uxltemSize 个字节。当uxltemSize 为0时,pucQueueStorageBufer 可以为NULL。
pxQueueBuffer：指针，指向StaticQucue_t类型的变量，该变量用于存储队列的数据结构。

返回值：如果队列创建成功，则返回所创建队列的句柄。如果创建队列所需的内存无法分配，则返回 NULL。

3、写队列

写队列总共有以下几个函数：

函数	描述
xQueueSend()	往队列的尾部写入消息
xQueueSendToBack()	同 xQueueSend()
xQueueSendToFront()	往队列的头部写入消息
xQueueOverwrite()	覆写队列消息（只用于队列长度为 1 的情况）
xQueueSendFromISR()	在中断中往队列的尾部写入消息
xQueueSendToBackFromISR()	同 xQueueSendFromISR()
xQueueSendToFrontFromISR()	在中断中往队列的头部写入消息
xQueueOverwriteFromISR()	在中断中覆写队列消息（只用于队列长度为 1 的情况）

BaseType_t xQueueSend(
                        QueueHandle_t xQueue,
                        const void * pvItemToQueue,
                        TickType_t xTicksToWait,
                    );

参数：

xQueue：队列的句柄，数据项将发送到此队列。
pvItemToQueue：待写入数据。
xTicksToWait：阻塞超时时间。

返回值：

如果成功写入数据，返回 pdTRUE，否则返回 errQUEUE_FULL。

4、读队列

读队列总共有以下几个函数：

函数	描述
xQueueReceive()	从队列头部读取消息，并删除消息
xQueuePeek()	从队列头部读取消息，但是不删除消息
xQueueReceiveFromISR()	在中断中从队列头部读取消息，并删除消息
xQueuePeekFromISR()	在中断中从队列头部读取消息，但是不删除消息

参数：

xQueue：待读取的队列
pvItemToQueue：数据读取缓冲区
xTicksToWait：阻塞超时时间

返回值：

成功返回 pdTRUE
否则返回 pdFALSE

三、消息队列实操

1、实验需求

创建一个队列，按下 KEY1 向队列发送数据，按下 KEY2 向队列读取数据。

2、CubeMX配置

查看原理图配置按键引脚

这里已经将FreeRTOS移植到STM32F103C8T6，具体操作流程看前面的文章。

创建两个任务和1个队列

3、代码实现

uart.c 重定向printf

#include "stdio.h"
int fputc(int ch,FILE *f)
{
	unsigned char temp[1] = {ch};
	HAL_UART_Transmit(&huart1,temp,1,0xffff);
	return ch;
}

需要打开魔术棒勾上红框内选项实现串口打印

打开freertos.c并添加代码

void StartTaskSend(void const * argument)
{
	uint16_t buf = 66;//CbueMX配置的元素大小为uint16_t 这里也应该为uint16_t
	BaseType_t status;
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET)
		{
			osDelay(20);
			if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET)
			{
				status = xQueueSend(myQueue01Handle, &buf, 0);//这里函数的第一个参数是freeRTOS.c考前的创建队列函数返回的句柄
				if(status == pdTRUE)
				printf("写入队列成功，写入值为%d\r\n", buf);
				else
				printf("写入队列失败\r\n");
			}
			while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET);
		}
    osDelay(10);
  }
}
 
 
void StartTaskReceive(void const * argument)
{
	uint16_t buf = 100;
	BaseType_t status;
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET)
		{
			osDelay(20);
			if (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET)
			{
				status = xQueueReceive(myQueue01Handle, &buf, 0);
				if(status == pdTRUE)
				printf("读取队列成功，写入值为%d\r\n", buf);
				else
				printf("读取队列失败\r\n");
			}
			while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET);
		}
    osDelay(10);
  }
}

实验现象