FreeRTOS-软件定时器

以下内容为个人的初学记录，如有错误，欢迎指正。

概述

顾名思义，软件定时器就是用来定时，到了设定的时间（周期）时会执行一些事情（回调函数）。

包括：自动装载定时器（周期性）、一次性定时器：

类似于闹钟，有周期性闹钟和一次性闹钟，周期性闹钟不需要你每天都去设置，但是一次性闹钟在完成一次后就会关闭，需要你手动设置开启；

软件定时器相关的函数，比如xTimerStart()等，虽然是可以在普通的任务中调用，但并没有直接操作定时器，而是把命令发送到定时器命令队列，由DaemonTask（守护任务）读取并对执行和操作相关命令。也就是说，软件定时器是在DaemonTask中被操作的，包括创建、开启等。

DaemonTask优先级为：configTIMER_TASK_PRIORITY；
定时器命令队列的长度：为configTIMER_QUEUE_LENGTH；

当configUSE_TIMERS被设置为1时，在启动调度器时，会自动创建RTOS Damemon Task的任务。它内部可以包含对多个定时器的操作函数。当【命令队列有任务】、【某个定时器超时】时，阻塞的DaemonTask会退出阻塞进入就绪态；

软件定时器工作流程：

1. DaemonTask创建定时器，定时器进入冬眠状态（dormant）；
2. DaemonTask开启定时器，定时器进入运行状态 ；[下图的三个函数(start启动、reset复位、changeperiod修改周期)都能实现开启]；
3. 如果是【自动装载】，则一直运行，到了定时时间就处理回调函数 ¹ ；当使用stop函数时进入冬眠；
4. 如果时【一次性】，则超时一次，执行回调函数后就进入冬眠；

特别注意，在外部任务调用xTimerStart()不一定能使定时器运行，必须是DaemonTask执行了开启的操作才行。
假设有任务Task和DaemonTask，DaemonTask优先级较低，且处于阻塞。当任务Task调用xTimerStart()发出【开启定时器】的命令时，命令队列有数据使得DaemonTask进入就绪态。但是由于优先级原因，DaemonTask无法开启定时器。

图片来源：百问网FreeRTOS：第16章 软件定时器(software timer)

函数

创建

首先是动态创建：

TimerHandle_t xTimerCreate( const char * const pcTimerName,  
       			const TickType_t xTimerPeriodInTicks, 
       			const UBaseType_t uxAutoReload, 
       			void * const pvTimerID, 
       			TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction );

返回值：句柄/NULL
pcTimerName：定时器名字
xTimerPeriodInTicks：周期（单位：Tick）
uxAutoReload：pdTRUE-自动装载 / pdFALSE-一次性
pvTimerID：给回调函数使用，用于区分哪个定时器；
pxCallbackFunction：回调函数

静态创建：

TimerHandle_t xTimerCreateStatic(const char * const pcTimerName, 
                                 TickType_t xTimerPeriodInTicks, 
                                 UBaseType_t uxAutoReload, 
                                 void * pvTimerID, 
                                 TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction, 
                                 StaticTimer_t *pxTimerBuffer );

删除

BaseType_t xTimerDelete( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait ); 

由于要向定时器命令队列发送命令，有可能会出现满队列的情况，因此需要xTicksToWait

启动、停止

/*启动*/
BaseType_t xTimerStart( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait );
BaseType_t xTimerStartFromISR(TimerHandle_t xTimer, 
                              BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken); 

/*停止*/
BaseType_t xTimerStop(TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait);
BaseType_t xTimerStopFromISR(TimerHandle_t xTimer, 
                             BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken); 

复位

BaseType_t xTimerReset( TimerHandle_t xTimer, TickType_t xTicksToWait ); 

修改周期

BaseType_t xTimerResetFromISR( TimerHandle_t xTimer, 
                               BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

参考：百问网FreeRTOS：第16章 软件定时器(software timer)

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1. 从定时器被开启到第一次超时，中间的时间应该从开启函数被外部任务调用时开始； ↩︎