定时器，是指从指定的时刻开始，经过一个指定时间，然后触发一个超时事件，用户可以自定义定时器的周期与频率。类似生活中的闹钟，我们可以设置闹钟每天什么时候响， 还能设置响的次数，是响一次还是每天都响。
软件定时器是当设定一个定时时间，当达到设定的时间之后就会执行指定的功能函数，而这个功能函数就叫做回调函数。也就是说回调函数的两次执行间隔叫做定时器的定时周期。
回调函数
回调函数就是一个通过函数指针调用的函数。如果你把函数的指针(地址)作为参数传递给另一个函数，当这个指针被用来调用其所指向的函数时，我们就说这是回调函数。
警告：不能在回调函数中调用任何会阻塞任务的API函数 ！比如，定时器回调函数中不能调佣vTaskDelay()、vTaskDelayUnti()，还有一些访问队列或者信号量的非零阻塞时间的API函数。
软件定时器和硬件定时器
总之，软件定时器主要是用于定时触发或者是周期性执行的触发功能，从很多特种描述看，感觉是用软件模拟了一个定时中断ISR。软件定时器由Free RTOS内核实现并控制。 它们不需要硬件支持，也与硬件定时器或硬件计数器无关。
定时器有硬件定时器和软件定时器之分：
- 硬件定时器是芯片本身提供的定时功能。一般是由外部晶振提供给芯片输入时钟，芯 片向软件模块提供一组配置寄存器，接受控制输入，到达设定时间值后芯片中断控制器产生时钟中断。硬件定时器的精度一般很高，可以达到纳秒级别，并且是中断触发方式。
- 软件定时器，软件定时器是由操作系统提供的一类系统接口，它构建在硬件定时器基 础之上，使系统能够提供不受硬件定时器资源限制的定时器服务，它实现的功能与硬件定 时器也是类似的。 使用硬件定时器时，每次在定时时间到达之后就会自动触发一个中断，用户在中断中 处理信息；而使用软件定时器时，需要我们在创建软件定时器时指定时间到达后要调用的 函数（也称超时函数/回调函数，为了统一，下文均用回调函数描述），在回调函数中处理信息。
FreeRTOS操作系统提供软件定时器功能，软件定时器的使用相当于扩展了定时器的数 量，允许创建更多的定时业务。
FreeRTOS软件定时器功能上支持：
- 裁剪：能通过宏关闭软件定时器功能。
- 软件定时器创建。
- 软件定时器启动。
- 软件定时器停止。
- 软件定时器复位。
- 软件定时器删除。
FreeRTOS提供的软件定时器支持单次模式和周期模式，单次模式和周期模式的定时时 间到之后都会调用软件定时器的回调函数，用户可以在回调函数中加入要执行的工程代码。
单次模式：当用户创建了定时器并启动了定时器后，定时时间到了，只执行一次回调 函数之后就 将该定时器进入休眠状态，不再重新执行。要想再次执行，必须重新启动它。
周期模式：这个定时器会按照设置的定时时间循环执行回调函数，直到用户将定时器删除。
周期定时器根据设定的时间周期的执行的。它一旦启动以后，每执行一次完一次回调 函数以后定时器会自动重启，回调函数会周期性的执行。
周期定时器相当于单片机硬件定时器中配置为自动重装定时器。
应用场景
在很多应用中，我们需要一些定时器任务，硬件定时器受硬件的限制，数量上不足以 满足用户的实际需求，无法提供更多的定时器，那么可以采用软件定时器来完成，由软件 定时器代替硬件定时器任务。但需要注意的是软件定时器的精度是无法和硬件定时器相比 的，而且在软件定时器的定时过程中是极有可能被其它中断所打断，因为软件定时器的执 行上下文环境是任务。所以，软件定时器更适用于对时间精度要求不高的任务，一些辅助型的任务。
在操作系统中，通常软件定时器以系统节拍周期为计时单位。系统节拍是系统的心跳 节拍，表示系统时钟的频率，就类似人的心跳，1s 能跳动多少下，系统节拍配置为 configTICK_RATE_HZ，该宏在 FreeRTOSConfig.h 中有定义，默认是 1000。那么系统的时 钟节拍周期就为1ms（1s跳动1000下，每一下就为1ms）。
软件定时器的所定时数值必须 是这个节拍周期的整数倍，例如节拍周期是 10ms，那么上层软件定时器定时数值只能是 10ms，20ms，100ms 等，而不能取值为 15ms。由于节拍定义了系统中定时器能够分辨的 精确度，系统可以根据实际系统CPU的处理能力和实时性需求设置合适的数值，系统节拍周期的值越小，精度越高，但是系统开销也将越大，因为这代表在 1秒中系统进入时钟中 断的次数也就越多。
使用条件
FreeRTOS软件定时器是一个可选的、不属于freeRTOS内核的功能，因此要在FreeRTOS中使用软件定时器的话，需要在配置文件freeRTOSConfig.h中添加如下所示的4个宏：
#define configUSE_TIMERS 1 //使能软件定时器
#define configTIMER_TASK_PRIORITY 7 //软件定时器的优先级
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH 10 //软件定时器的队列长度
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH (configMINIMAL_STACK_SIZE * 5) //软件定时器的堆栈空间大小（单位是字）
软件定时器函数接口讲解
软件定时器创建函数xTimerCreate()
TimerHandle_t Swtmr1_Handle =NULL;
Swtmr1_Handle=xTimerCreate((const char* )"AutoReloadTimer",
(TickType_t )1000,/* 定时器周期 1000(tick) */
(UBaseType_t )pdTRUE,/* 周期模式 */
(void* )1,/* 为每个计时器分配一个索引的唯一ID */
(TimerCallbackFunction_t)Swtmr1_Callback);
//第三个参数是pdTRUE为周期模式，是pdFALSE为单次模式，周期模式到达周期执行一次任务，单次模式到达周期执行一次任务，再次到达周期不再执行任务。
static void Send_Task(void* parameter)
{
while (1)
{
if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_PIN) == KEY_ON )
{
xTimerStart(Swtmr1_Handle,0); //开启周期定时器
}
if( Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT,KEY2_PIN) == KEY_ON )
{
xTimerStop(Swtmr1_Callback,0);
}
vTaskDelay(20);/* 延时20个tick */
}
}
//按键控制开启和关闭定时器
软件定时器使用例程
xTimerCreate()用于创建一个软件定时器，并返回一个句柄。要想使用该函数函数必须 在 头 文件FreeRTOSConfig.h 中把宏 configUSE_TIMERS 和 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 均 定义为1 （configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 在 FreeRTOS.h 中默认定义为 1），并且需 要把FreeRTOS/source/times.c 这个 C文件添加到工程中。
软件定时器在创建成功后是处于休眠状态的，可以使用 xTimerStart()、xTimerReset()、 xTimerStartFromISR() 、 xTimerResetFromISR() 、 xTimerChangePeriod() 和 xTimerChangePeriodFromISR()这些函数将其状态转换为活跃态。
软件定时器启动函数
xTimerStart() 在任务中启动定时器
xTimerStart()函数就是可以让处于休眠的定时器开始工作。
xTimerStartFromISR() 在中断中启动定时器
当然除在任务启动软件定时器之外，还有在中断中启动软件定时器的函数 xTimerStartFromISR()。xTimerStartFromISR()是函数xTimerStart()的中断版本，用于启动一 个先前由函数xTimerCreate() / xTimerCreateStatic()创建的软件定时器。
软件定时器停止函数
xTimerStop() 在任务中停止定时器
xTimerStop() 用于停止一个已经启动的软件定时器
xTimerStopFromISR() 在中断中停止软件定时器
xTimerStopFromISR()是函数 xTimerStop()的中断版本，用于停止一个正在运行的软件 定时器，让其进入休眠态
软件定时器删除函数xTimerDelete()
xTimerDelete()用于删除一个已经被创建成功的软件定时器，删除之后就无法使用该定 时器，并且定时器相应的资源也会被系统回收释放。要想使函数xTimerStop()必须在头文 件FreeRTOSConfig.h中把宏configUSE_TIMERS定义为1
在任务中复位定时器
在中断中复位定时器
查询定时器是否已经开始运行
BaseType_t xTimerIsTimerActive( TimerHandle_t xTimer )查询定时器以查看它是活动的还是休眠的。如果出现以下情况，计时器将处于休眠状态：
- 已创建但未启动。
- 已过期的计时器尚未重新启动。
返回值：
pdFALSE，没有运行。其他值，运行。
以上就是对FreeRTOS软件定时器功能的讲解。
前行途中，祝一路顺风！
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