ROS2教程(2) - ROS2节点、话题、服务、参数、动作等 - Linux

ROS2节点

# 运行节点
ros2 run <package_name> <executable_name>
# 获取活动节点名称
ros2 node list
# 获取指定节点的具体信息
ros2 node info <node_name>

# 终端1
ros2 run turtlesim turtlesim_node

# 终端2
ros2 node list 
# 终端2将返回节点名称
/turtlesim

# 终端3
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

# 终端2
ros2 node list 
# 终端2将返回节点名称
/turtlesim
/teleop_turtle

# 终端4 重新映射默认节点属性(如节点名称 话题名称 服务名称)
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

# 终端2
ros2 node list 
# 终端2将返回节点名称
/turtlesim
/teleop_turtle
/my_turtle

# 终端5
ros2 node info /my_turtle

ROS2话题

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
rqt_graph

该图描述了/turtlesim节点和 /teleop_turtle 节点如何通过话题相互通信。/teleop_turtle 节点发布 /turtle1/cmd_vel 话题， /turtlesim 节点订阅话题接收数据。如果您想知道所有话题在rqt_graph中的位置，可以取消左上方Hide隐藏: Hide下的所有框。

# 获取所有活动的话题列表
ros2 topic list
# 获取所有活动的话题列表 并在括号中附加话题类型
ros2 topic list -t
# 获取指定话题的数据
ros2 topic