ROS2：节点

最新推荐文章于 2024-09-12 19:42:49 发布
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版权

节点

CLI：命令行指令
GUI：图形化界面

节点的CLI(Tab健补全)

1.运行：ros2 run <package_name> <executable_name>

package_name是功能包，也就是类似一个机器人
executable_name是可执行文件，也就是类似节点

2.查看节点列表：ros2 node list
指的是正在运行的节点

3.查看节点信息：ros2 node info <node_name>
指的是正在运行的节点

4.重映射节点名称：ros2 run <node_name> --ros-args --remap __node:=<other_node_name>
一个节点名不能重复，如果需要启动相同节点多次，就需要改变非第一次启动节点的名字

这里举个例子：
启动一个说话者

在这里插入图片描述

查看此时的运行节点
在这里插入图片描述

查看这个节点的信息

在这里插入图片描述

上图中可以看出来，这个节点无订阅，无服务，无动作，只用发布

那让我们用映射再开一个相同节点

在这里插入图片描述

这时再看运行的节点

在这里插入图片描述

我们来看看这个新开的说话者的信息和之前的是不是一样的

在这里插入图片描述

这样看很明显只是名字不同而已

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ros::spin()、ros::spinOnce()用途用法
小秋 AI SLAM 入门实战教程
09-02 624
被周期性地调用，允许节点处理待处理的消息回调，同时在每次循环中还可以执行其他任务。在 ROS 中的主要作用是调用一次所有待处理的回调函数，这包括订阅的话题消息、服务响应、动作反馈等。当你的节点订阅了某个主题并且指定了一个回调函数时，这个回调函数只有在相关消息到达时才会被调用，而。这段代码创建了一个 ROS 节点，它订阅了名为 “/chatter” 的话题，并为这个话题设置了一个回调函数。：在某些应用中，你可能希望有更多的控制权，例如在处理消息回调之间进行定期的任务或控制处理频率。
ros::init ros::NodeHandle ros::Subscriber ros::Publisher他们之间是如何联系和工作的？
小秋 AI SLAM 入门实战教程
11-01 201
之后，节点准备好与ROS系统进行实际的交互，如发布或订阅消息。此时，节点可以被roscore和其他节点“看到”。时，你的节点开始初始化，并准备与ROS系统进行通信。它设置了节点名称，处理命令行参数，等等。总之，这些组件共同工作，使得节点能够在ROS网络中发布、订阅、接收和发送消息。对象，它们允许你分别发送和接收消息。当你创建一个发布者或订阅者时，：当一个消息被发布到一个主题时，所有订阅该主题的节点（通过它们的。发布一个消息，它被发送到网络上，供其他节点订阅。来创建发布者和订阅者，进行消息通信。
【ROS】rosnode信息命令
lemonxiaoxiao的博客
10-29 6165
参考：https://www.cnblogs.com/kay2018/p/10314741.html 一、概述 ROS信息命令用于识别话题、服务、节点和参数等信息。尤其是rostopic、rosservice、rosnode和rosparam经常被使用，并且rosbag是ROS的主要特征之一，它具有记录数据和回放功能，务必要掌握。 命令 重要度 命令释义 详细说明 rostopic ★★★ ros+topic 确认ROS话题信息 rosservice ★★★ ros+service .
ROS2 学习笔记3：了解ROS2 节点 Node
weixin_43180456的博客
01-17 1586
节点是ROS2 基本元素，在机器人系统里面负责单一模块功能作用在本课程，通过运行中执行文件和，启动turtlesim包中的节点你学会了使用来获取活动节点的名字，使用指令去深入了解某个节点．对于一个复杂真实的机器人系统，这些工具用在了解数据流显得至关重要。
Dear RosNodeViewer: ROS2节点图可视化工具
gitblog_00504的博客
09-02 722
Dear RosNodeViewer: ROS2节点图可视化工具 dear_ros_node_viewerDear RosNodeViewer: Visualize ROS2 Node Graph 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/de/dear_ros_node_viewer 项目介绍 Dear RosNodeViewer 是一个专为 ROS2 设计的视觉...
ROS：节点
OceanStar的博客
10-17 3513
ROS机器人开发中，我们针对机器人某些功能进行代码开始时，各种编写的代码、参数、脚本等文件，也需要放置在某一个文件夹里进行管理，这个文件夹在ROS系统中就叫做。ROS系统中一个典型的工作空间结构如下所示。
ros2的基本使用/基础知识——ros2节点
weixin_64612422的博客
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一个获取数据一个处理数据那必定要有节点之间通信，四种通信方式：话题（topics)（包含发布者和订阅者）、服务（services）、动作（action）、参数（parameters）。这些通信方式的用途和使用方法后续介绍。每个节点只负责单独的模块（例如：控制车轮转动；从激光雷达处获得数据；处理激光雷达的数据；负责定位）照相机、地盘、控制。3.如何启动一个节点？2.节点之间如何交互？
ros 节点
yzh5496的博客
05-21 392
rosrun imu_com imu_com1 imu_com 是包的名字 imu_com 1是可执行文件的名字 imu_com 2是ros::init(argc, argv, "imu_com 2");定义的节点名
【ROS2入门】理解 ROS 2 节点
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ros::spin() 和 ros::spinOnce()函数的区别及详解
09-01
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ros::NodeHandle用途用法
小秋 AI SLAM 入门实战教程
08-31 1033
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ROS | ros::NodeHandle
九七的博客
10-24 585
本节详细介绍ros::NodeHandle的原理和使用。
7.ROS2笔记-节点
Galaxy_Robot的博客
09-24 7262
ROS中的每个节点应负责单个模块用途（例如一个节点用于控制车轮电机，一个节点用来控制激光测距仪等）。每个节点都可以通过主题、服务、操作或参数向其他节点发送和接收数据。 一个完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。在ROS 2中，单个可执行文件（C++程序、Python程序等）可以包含一个或多个节点。
ROS 2节点-nodes-
zhangrelay的专栏
12-10 5495
教程演示环境为Windows+ROS2，过程和方法同样适合MacOS和Linux。 ros2的常用命令如下所示： 本节详细介绍节点node。 安装与环境配置参考链接： ROS2初学者教程（Dashing和Eloquent） https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/103284223 1. 如何理解节点no...
ros 查询某个节点的详细信息
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【代码】ros 查询某个节点的详细信息。
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03-27 7972
ROS或ROS2在Windows下不像ubuntu，没有grep这样的指令，不过大家可以使用find， 查找所有名字包含"example的"包(package) D:\ros2prj\examples_ws>ros2 pkg list | find "example" example_interfaces examples_rclcpp_cbg_executor examples_rclcpp_minimal_action_client examples_rclcpp_minimal_actio
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节点 Node 启动节点 ros2 run 功能包名 节点名 查看节点列表 ros2 node list 查看节点信息 ros2 node info 节点名
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Apollo ROS进阶：节点、障碍物与性能挑战
ROS的核心组件Roscore作为节点管理器，虽然降低了节点间的耦合度，但也意味着如果Roscore出现问题，整个系统的可靠性会受到影响。在分布式系统中，这种风险更为显著，一旦Roscore故障，节点间的通信可能会中断，造成...
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