ROS2:节点

节点

CLI:命令行指令
GUI:图形化界面

节点的CLI(Tab健补全)

1.运行:ros2 run <package_name> <executable_name>

package_name是功能包,也就是类似一个机器人
executable_name是可执行文件,也就是类似节点

2.查看节点列表:ros2 node list
指的是正在运行的节点

3.查看节点信息:ros2 node info <node_name>
指的是正在运行的节点

4.重映射节点名称:ros2 run <node_name> --ros-args --remap __node:=<other_node_name>
一个节点名不能重复,如果需要启动相同节点多次,就需要改变非第一次启动节点的名字

这里举个例子:
启动一个说话者

在这里插入图片描述

查看此时的运行节点
在这里插入图片描述

查看这个节点的信息

在这里插入图片描述

上图中可以看出来,这个节点无订阅,无服务,无动作,只用发布

那让我们用映射再开一个相同节点

在这里插入图片描述

这时再看运行的节点

在这里插入图片描述

我们来看看这个新开的说话者的信息和之前的是不是一样的

在这里插入图片描述

这样看很明显只是名字不同而已

评论 1
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