ROS2入门教程—创建ROS2工作空间

最新推荐文章于 2024-09-22 21:07:40 发布

Roar冷颜

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ROS2入门教程—创建ROS2工作空间

1 设置环境变量
2 创建一个新文件夹
3 克隆例程代码
4 解决依赖问题
5 编译工作空间
6 设置环境变量
7 修改上层工作空间中的功能包

ROS2中的工作空间类似我们常说的概念——“工程”，是我们在ROS中开发具体项目的空间，所有功能包的源码、配置、编译都在该空间下完成。我们可能会同时开发多个项目，就会产生多个工作空间，所以工作空间之间也有一个层次的问题，类似于优先级的概念，比如不同工作空间中有同名的功能包，那运行的时候是启动哪一个呢？ROS默认是启动最上层的工作空间（ overlay），上层工作空间中的功能包会覆盖（ override）下层工作空间（ underlay）中的同名功能包。所以有多个工作空间存在的时候，我们还需要注意设置工作空间的层次。本篇我们就来尝试下工作空间的创建和层次设置。

1 设置环境变量

工作空间的层次是通过环境变量来配置的，简单来说：下一个配置的工作空间会放到上一个配置的工作空间之上。ROS2安装路径下的功能包一般会被我们设置为最下层的工作空间。所以我们在打开一个新的终端运行ROS2相关的命令之前，都需要设置环境变量：

source /opt/ros/eloquent/setup.bash

当然，为了方便，可以把上述命令添加到.bashrc文件中。这样，每次打开新的终端就不需要再去source环境变量了，系统能够自动找到ROS2相关的环境。但是对于同时安装了ROS１和ROS２环境的系统，最好不要把source /opt/ros/eloquent/setup.bash命令和source /opt/ros/melodic/setup.bash命令写入.bashrc和/etc/profile，不然会冲突。最好的做法是使用ros1时source /opt/ros/melodic/setup.bash，使用ros2时source /opt/ros/eloquent/setup.bash。

2 创建一个新文件夹

开发每一个项目的工作空间，最好是独立创建一个文件夹，文件夹的名字可以自由定义，比如我们来创建一个开发用的工作空间，就叫做dev_ws：

mkdir -p ~/dev_ws/src
cd ~/dev_ws/src

这里的src就是未来放置所有功能包相关文件的位置。

3 克隆例程代码

在克隆例程代码之前，确保当前终端所在的路径在dev_ws/src目录下。在后续教程中，我们将学习如何创建自己的功能包，但是现在我们先练习将现有功能包整合到已经创建的工作空间。我们将使用的功能包来自ros_tutorials仓库。通过前面的学习教程我们应该都很熟悉turtlesim这个乌龟模拟仿真器了，它就是该仓库中的一个功能包。

请注意目录列表上方左侧的“分支”下拉列表。克隆此存储库时，添加-b参数，后跟与ROS 2发行版对应的分支。

在dev_ws/src目录中，对正在使用的发行版运行以下命令：

git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b eloquent-devel

现在，ros_tutorials已克隆到您的工作空间中。如果您现在查看dev_ws/src的内容，您将看到新的ros_tutorials目录。要查看ros_tutorials中的功能包，请输入以下命令：

ls ros_tutorials

这将列举出您刚刚克隆的内容：

roscpp_tutorials  rospy_tutorials  ros_tutorials  turtlesim

前面三个包可以忽略，turtlesim是这个仓库中唯一实际的ROS 2功能包。现在我们已经在工作空间中放置好了示例功能包，在编译运行之前，我们还需要配置好这些功能包的依赖。

4 解决依赖问题

在创建好功能包之后，我们最好养成一个比较好的习惯，就是先解决所有功能包的依赖，不然未来编译运行都会有很多问题。ROS2也提供了自动化的依赖安装方式，需要我们在工作空间的根目录dev_ws下运行如下命令：

rosdep install -i --from-path src --rosdistro eloquent -y

运行之后，会自动安装缺失的依赖，如果依赖全部满足的话，就会显示：

#All required rosdeps installed successfully

这里需要注意一点，以上自动化安装依赖的前提是：每个功能包已经完整的将所依赖的包和库在package.xml文件中声明了。

5 编译工作空间

接下来就可以编译代码啦，需要在工作空间的根目录dev_ws下运行：

colcon build

编译完成之后，会输出如下信息：

Starting >>> turtlesim
[Processing: turtlesim]                             
Finished <<< turtlesim [50.0s]                         

Summary: 1 package finished [50.6s]

colcon是ROS2的编译工具，类似于ROS1中的catkin。colcon build后边还可以跟一些常用的参数：
$\bullet$ --packages-up-to 编译指定的功能包，而不是整个工作空间，从而节约编译时间
$\bullet$ --symlink-install 节省每次重建python脚本的时间
$\bullet$ --event-handlers console_direct+ 在终端中显示编译过程中的详细日志（也可以在log文件夹中找到）
编译结束后，在dev_ws工作空间根目录下，可以看到有几个新创建的文件夹：

build  install  log  src

其中的install文件夹就是未来运行所有节点启动文件和脚本的位置。

6 设置环境变量

接下来需要重新打开一个终端，然后来设置dev_ws工作空间的环境变量。（请注意，打开一个新的终端，与编译工作区的终端分开，这一点非常重要，否则会产生非常复杂的问题。）

cd ~/dev_ws
. install/setup.bash

install里有两个很类似的文件：local_setup.sh和setup.sh，前者仅会设置当前工作空间中功能包的相关环境变量，后者还会设置该工作空间下其他底层工作空间的环境变量。现在我们就可以来运行dev_ws工作空间下的turtlesim功能包了：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

这时会有一个问题，ROS2安装的路径下有一个turtlesim功能包，这里又有一个turtlesim功能包，如何能确定现在运行的就是dev_ws里的turtlesim呢？不如我们来尝试修改下这个包，看下是否会有变化。

7 修改上层工作空间中的功能包

通过编辑turtlesim窗口上的标题栏，可以在上层工作空间中修改turtlesim。为此，请在~/dev_ws/src/ros_tutorials/turtlesim/src中找到turtle_frame.cpp文件。使用首选文本编辑器打开turtle_frame.cpp。在第52行，您将看到函数setWindowTitle(“TurtleSim”)。将值“TurtleSim”更改为“MyTurtleSim”，如下所示，然后保存文件。