一、启动小海龟
<launch>
<!--启动乌龟节点与键盘控制节点-->
<node pkg = "turtlesim" type = "turtlesim_node" name = "turtle1" output = "screen" / >
<node pkg = "turtlesim" type = "turtle_teleop_key" name = "key_control" output = "screen" / >
</launch>
二.生成第二只
1.launch增加
/*
创建第二只小乌龟
*/
#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Spawn.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//执行初始化
ros::init(argc,argv,"create_turtle");
//创建节点
ros::NodeHandle nh;
//创建服务客户端
ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
ros::service::waitForService("/spawn");
turtlesim::Spawn spawn;
spawn.request.name = "turtle2";
spawn.request.x = 1.0;
spawn.request.y = 2.0;
spawn.request.theta = 3.12415926;
bool flag = client.call(spawn);
if (flag)
{
ROS_INFO("乌龟%s创建成功!",spawn.response.name.c_str());
}
else
{
ROS_INFO("乌龟2创建失败!");
}
ros::spin();
return 0;
}
这里生成小乌龟使用的是服务通信, 可以对该服务进行查看(依次输入下列命令可以查看 )(非必须步骤)
rossrv info turtlesim/Spawn
rossrv info turtlesim/Spawn
rossrv info turtlesim/Spawn
//srv是srevice的通信内容,就像msg对topic一样
这里我还对service进行分析(非必须步骤)
2.乌龟分别发布世界坐标
/*
该文件实现:需要订阅 turtle1 和 turtle2 的 pose,然后广播相对 world 的坐标系信息
注意: 订阅的两只 turtle,除了命名空间(turtle1 和 turtle2)不同外,
其他的话题名称和实现逻辑都是一样的,
所以我们可以将所需的命名空间通过 args 动态传入
实现流程:
1.包含头文件
2.初始化 ros 节点
3.解析传入的命名空间
4.创建 ros 句柄
5.创建订阅对象
6.回调函数处理订阅的 pose 信息
6-1.创建 TF 广播器
6-2.将 pose 信息转换成 TransFormStamped
6-3.发布
7.spin
*/
//1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Pose.h"
#include "tf2_ros/transform_broadcaster.h"
#include "tf2/LinearMath/Quaternion.h"
#include "geometry_msgs/TransformStamped.h"
//保存乌龟名称
std::string turtle_name;//为了不写俩个
void doPose(const turtlesim::Pose::ConstPtr& pose){
// 6-1.创建 TF 广播器 ---------------------------------------- 注意 static
static tf2_ros::TransformBroadcaster broadcaster;
// 6-2.将 pose 信息转换成 TransFormStamped
geometry_msgs::TransformStamped tfs;
tfs.header.frame_id = "world";
tfs.header.stamp = ros::Time::now();
tfs.child_frame_id = turtle_name;
tfs.transform.translation.x = pose->x;
tfs.transform.translation.y = pose->y;
tfs.transform.translation.z = 0.0;
tf2::Quaternion qtn;
qtn.setRPY(0,0,pose->theta);
tfs.transform.rotation.x = qtn.getX();
tfs.transform.rotation.y = qtn.getY();
tfs.transform.rotation.z = qtn.getZ();
tfs.transform.rotation.w = qtn.getW();
// 6-3.发布
broadcaster.sendTransform(tfs);
}
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ros 节点
ros::init(argc,argv,"pub_tf");
// 3.解析传入的命名空间
if (argc != 2)
{
ROS_ERROR("请传入正确的参数");
} else {
turtle_name = argv[1];
ROS_INFO("乌龟 %s 坐标发送启动",turtle_name.c_str());
}
// 4.创建 ros 句柄
ros::NodeHandle nh;
// 5.创建订阅对象
ros::Subscriber sub = nh.subscribe<turtlesim::Pose>(turtle_name + "/pose",1000,doPose);
// 6.回调函数处理订阅的 pose 信息
// 6-1.创建 TF 广播器
// 6-2.将 pose 信息转换成 TransFormStamped
// 6-3.发布
// 7.spin
ros::spin();
return 0;
}
解释分析(非必须)
这里使用的是topic通信,主要实现原理是:turtle运动时会有话题发布位置信息,我们要获得,并转化为相对位置
三.转换为相对位置
/*
订阅 turtle1 和 turtle2 的 TF 广播信息,查找并转换时间最近的 TF 信息
将 turtle1 转换成相对 turtle2 的坐标,在计算线速度和角速度并发布
实现流程:
1.包含头文件
2.初始化 ros 节点
3.创建 ros 句柄
4.创建 TF 订阅对象
5.处理订阅到的 TF
6.spin
*/
//1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "tf2_ros/transform_listener.h"
#include "geometry_msgs/TransformStamped.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ros 节点
ros::init(argc,argv,"sub_TF");
// 3.创建 ros 句柄
ros::NodeHandle nh;
// 4.创建 TF 订阅对象
tf2_ros::Buffer buffer;
tf2_ros::TransformListener listener(buffer);
// 5.处理订阅到的 TF
// 需要创建发布 /turtle2/cmd_vel 的 publisher 对象
ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle2/cmd_vel",1000);
ros::Rate rate(10);
while (ros::ok())
{
try
{
//5-1.先获取 turtle1 相对 turtle2 的坐标信息
geometry_msgs::TransformStamped tfs = buffer.lookupTransform("turtle2","turtle1",ros::Time(0));
//5-2.根据坐标信息生成速度信息 -- geometry_msgs/Twist.h
geometry_msgs::Twist twist;
twist.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(tfs.transform.translation.x,2) + pow(tfs.transform.translation.y,2));
twist.angular.z = 4 * atan2(tfs.transform.translation.y,tfs.transform.translation.x);
//5-3.发布速度信息 -- 需要提前创建 publish 对象
pub.publish(twist);
}
catch(const std::exception& e)
{
// std::cerr << e.what() << '\n';
ROS_INFO("错误提示:%s",e.what());
}
rate.sleep();
// 6.spin
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
解释分析
这里可以发现:这个tf2相关的包可以实现转换坐标的功能,而上一个代码中广播也可以(不过手动),这两个对比起来,tf2更为专业,可以使用少量代码实现相同功能
四.完整launch
<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle1" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key_control" output="screen"/>
<node pkg="demo06_test_flow_p" type="test01_turtle_spawn_p.py" name="turtle_spawn" output="screen"/>
<node pkg="demo06_test_flow_p" type="test02_turtle_tf_pub_p.py" name="tf_pub1" args="turtle1" output="screen"/>
<node pkg="demo06_test_flow_p" type="test02_turtle_tf_pub_p.py" name="tf_pub2" args="turtle2" output="screen"/>
<node pkg="demo06_test_flow_p" type="test03_turtle_tf_sub_p.py" name="tf_sub" output="screen"/>
</launch>