ROS-小乌龟跟随

TF2 package：

tf2是tf的替代版，tf2是一个允许用户随时跟踪多个坐标帧的包。tf在时间缓冲的树结构中维护坐标帧之间的关系，并允许用户在任意两个坐标帧之间任意时间点转换点、向量等。典型应用就是：一只乌龟跟随着被控制的乌龟移动。
官方demo:

1. Set Up the Demo
$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials ros-kinetic-geometry-tutorials ros-kinetic-rviz ros-kinetic-rosbash ros-kinetic-rqt-tf-tree
2.Running the Demo
$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

1 tf Tools

1.1 Using view_frames
view_frames通过ROS上的tf可以创建一个广播帧的diagram;
1.2 Using rqt_tf_tree
可视化基于ROS发布的信息框架，用法如下：

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

Or simply:

rqt &

1.3 Using tf_echo
打印任何两个通过ROS通信的frame;

rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]

2 键盘控制小乌龟demo

首先确保roscore已经运行, 打开一个新的终端：

$ roscore

在一个新的终端中运行：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

通过键盘远程控制turtle

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

turtlesim_node 和 turtle_teleop_key节点之间通过一个ROS话题来相互通信。
turtle_teleop_key:发布按键输入消息
turtlesim_node：订阅该话题
使用rqt_graph显示当前运行的节点和话题（rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形）

rosrun rqt_graph rqt_graph

turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为 /turtle1/cmd_vel的话题来互相通信。

2.1 rostopic介绍

rostopic命令工具能让你获取有关ROS话题的信息。可以使用帮助选项查看rostopic的子命令：

$ rostopic -h
	Commands:
		rostopic bw	display bandwidth used by topic
		rostopic delay	display delay of topic from timestamp in header
		rostopic echo	print messages to screen #显示在某个话题上发布的数据
		rostopic find	find topics by type
		rostopic hz	display publishing rate of topic    
		rostopic info	print information about active topic
		rostopic list	list active topics  #列出所有当前订阅和发布的话题
		rostopic pub	publish data to topic  #发布消息到某个给定的话题
		rostopic type	print topic or field type #查看所发布话题的消息类型
	
$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel  #查看发布到该话题（ /turtle1/cmd_vel）的数据

• 刷新rqt_graph可以看到rostopic也订阅了 /turtle1/cmd_vel 话题：
  
• rostopic list 能够列出所有当前订阅和发布的话题：

rostopic list -h #查看帮助
rostopic list -v #显示所有发布和订阅的话题及其类型的详细信息
	Published topics:
	 * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] 1 publisher
	 * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 1 publisher
	 * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 4 publishers
	 * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] 1 publisher
	 * /turtle1/pose [turtlesim/Pose] 1 publisher
	
	Subscribed topics:
	 * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 2 subscribers
	 * /rosout [rosgraph_msgs/Log] 1 subscriber
	 * /statistics [rosgraph_msgs/TopicStatistics] 1 subscriber

• rostopic type [topic] 可以查看发布话题的消息类型
• rosmsg show [topic] 可以查看消息的详细情况
  

2.2 现在我们已经知道了turtlesim节点所期望的消息类型，接下来我们就可以给turtle发布命令了：

$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

以上命令会发送一条消息给turtlesim，告诉它以2.0大小的线速度和1.8大小的角速度开始移动。
-1： （单个破折号）这个参数选项使rostopic发布一条消息后马上退出；
/turtle1/cmd_vel ： 消息所发布到的话题名称；
geometry_msgs/Twist ： 所发布消息的类型；
– ：（双破折号）这会告诉命令选项解析器接下来的参数部分都不是命令选项。这在参数里面包含有破折号-（比如负号）时是必须要添加的。
2.0是linear的值，1.8是angular的值。这些参数其实是按照YAML语法格式编写的。

执行完pub之后，turtle已经停止了。因为turtle需要一个稳定的频率为1Hz的命令流来保持移动状态。可以使用rostopic pub -r命令来发布一个稳定的命令流。

$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

这条命令以1Hz的频率发布速度命令到速度话题上。

• rqt_plot命令可以实时显示一个发布到某个话题上的数据变化图形。这里我们将使用rqt_plot命令来绘制正在发布到/turtle1/pose话题上的数据变化图形。

Mavros
catkin_make
rosrun demo demo_node