基于单片机智能自动扫地机器人控制电路设计

**单片机设计介绍，基于单片机智能自动扫地机器人控制电路设计

一 概要

  基于单片机智能自动扫地机器人控制电路的设计概要可以大致分为以下几个部分：

一、系统概述

该设计是一个基于单片机的智能自动扫地机器人控制系统，旨在实现扫地机器人的自主导航、避障、清扫以及能源管理等功能。通过单片机接收各种传感器的信息，经过处理后输出相应的控制信号，驱动扫地机器人进行各项任务。

二、硬件设计

单片机控制模块：作为整个系统的核心，单片机负责接收传感器数据、处理信息并输出控制信号。选用适当的单片机型号，以满足系统的性能和功耗要求。
传感器模块：包括红外避障传感器、超声波传感器、灰尘检测传感器等，用于检测扫地机器人的周围环境信息，如障碍物、灰尘浓度等。
电机驱动模块：用于驱动扫地机器人的行走电机和清扫电机。通过单片机输出的PWM信号控制电机的转速和方向，实现扫地机器人的移动和清扫功能。
电源管理模块：包括电源电路、电压监测电路和电池管理电路等。确保扫地机器人在工作过程中有稳定的电源供应，并实时监测电池电量，实现低电量提醒和自动充电功能。
人机交互模块：包括液晶显示屏、按键等，用于显示扫地机器人的工作状态、电量等信息，并允许用户进行简单的设置和操作。
三、软件设计

主程序流程：单片机在开机后首先进行初始化设置，然后进入主程序循环。在主程序循环中，单片机不断读取传感器数据，根据预设的算法和程序进行处理和判断，输出相应的控制信号给电机驱动模块和人机交互模块。
避障算法：根据红外避障传感器和超声波传感器检测到的障碍物信息，单片机执行避障算法，计算出最佳的避障路径，并控制电机驱动模块实现扫地机器人的避障动作。
清扫算法：根据灰尘检测传感器检测到的灰尘浓度信息，单片机执行清扫算法，控制清扫电机的转速和工作时间，以实现最佳的清扫效果。
电源管理算法：实时监测电池电量，当电量低于设定值时，发出低电量提醒，并控制扫地机器人返回充电座进行自动充电。
四、总结

基于单片机智能自动扫地机器人控制电路的设计，通过单片机接收传感器数据、处理信息并输出控制信号，实现了扫地机器人的自主导航、避障、清扫以及能源管理等功能。该系统具有结构简单、性能稳定、易于扩展等优点，适用于家庭、办公室等场所的地面清洁工作。

二、功能设计

文件夹内包含工程文件，可直接运行或者二次开发；

此设计可作为毕业设计和课程设计资料，包含原理图、程序代码（嵌入式类设计）、软件资料等等，非常完善；

设计思路

设计思路
文献研究法：搜集整理相关单片机系统相关研究资料，认真阅读文献，为研究做准备；

调查研究法：通过调查、分析、具体试用等方法，发现单片机系统的现状、存在问题和解决办法；

比较分析法：比较不同系统的具体原理，以及同一类传感器性能的区别，分析系统的研究现状与发展前景；

软硬件设计法：通过软硬件设计实现具体硬件实物，最后测试各项功能是否满足要求。

三、 软件设计

本系统原理图设计采用Altium Designer19，具体如图。在本科单片机设计中，设计电路使用的软件一般是Altium Designer或proteus，由于Altium Designer功能强大，可以设计硬件电路的原理图、PCB图，且界面简单，易操作，上手快。Altium Designer19是一款专业的整的端到端电子印刷电路板设计环境，用于电子印刷电路板设计。它结合了原理图设计、PCB设计、多种管理及仿真技术，能够很好的满足本次设计需求。

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仿真实现
本设计利用protues8.7软件实现仿真设计，具体如图。

Protues也是在单片机仿真设计中常用的设计软件之一，通过设计出硬件电路图，及写入驱动程序，就能在不实现硬件的情况进行电路调试。另外，protues还能实现PCB的设计，在仿真中也可以与KEIL实现联调，便于程序的调试，且支持多种平台，使用简单便捷。
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原理图

五、 程序

本设计利用KEIL5软件实现程序设计，具体如图。作为本科期间学习的第一门编程语言，C语言是我们最熟悉的编程语言之一。当然，由于其功能强大，C语言是当前世界上使用最广泛、最受欢迎的编程语言。在单片机设计中，C语言已经逐步完全取代汇编语言，因为相比于汇编语言，C语言编译与运行、调试十分方便，且可移植性高，可读性好，便于烧录与写入硬件系统，因此C语言被广泛应用在单片机设计中。keil软件由于其兼容单片机的设计，能够实现快速调试，并生成烧录文件，被广泛应用于C语言的编写和单片机的设计。

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六、 文章目录

目 录

摘 要 I
Abstract II
引 言 1
1 控制系统设计 2
1.1 主控系统方案设计 2
1.2 传感器方案设计 3
1.3 系统工作原理 5
2 硬件设计 6
2.1 主电路 6
2.1.1 单片机的选择 6
2.2 驱动电路 8
2.2.1 比较器的介绍 8
2.3放大电路 8
2.4最小系统 11
3 软件设计 13
3.1编程语言的选择 13
4 系统调试 16
4.1 系统硬件调试 16
4.2 系统软件调试 16
结 论 17
参考文献 18
附录1 总体原理图设计 20
附录2 源程序清单 21
致 谢 25