STM32入门之定时器编码器部分

        这篇文章让我们一起来学习一下定时器的编码器接口部分吧，这也是关于定时器的最后一部分内容了～

        这个编码器接口模块主要是用于测速部分，我们可以利用这个编码器模块实现硬件自动化测速，如果没有这个模块的话，我们就只能通过软件弥补，也就是外部中断来实现，如果是高速电机的测速，那么程序就会频繁进入中断，比较消耗软件资源。因此，这个编码器接口模块就可以避免程序的资源消耗问题。这里我们用触电式的按键编码器来模拟电机的编码器盘，实际上是差不多的。只是常见电机的编码器盘一般只可以测速，而不可以测量方向。

         由上图可知，编码器接口是接入了定时器的通道1与通道2，这里就把编码器的A相接到通道1，编码器的B相接到通道2，通过滤波、边缘检测后的TI1FP1与TI2FP2就会接到编码器接口部分，这里的编码器信号就会被接入到时基单元来驱动时基单元工作，CNT会根据A、B相的信号来具体实现CNT自增与自减，清零。

         正转与反转是A、B相信号如图所示。

        当检测到信号满足正转信号时，CNT执行自增操作。当检测到信号满足反转信号时，CNT执行自减操作。

         这里的编码器有3种工作模式。

1. 仅在TI1计数：CNT只对通道1的上升沿或下降沿记次。
2. 仅在TI2计数：CNT只对通道2的上升沿或下降沿记次。
3. 在TI1和TI2上记次：CNT对通道1与通道2的上升沿、下降沿均记次。

        我们一般使用模式3来测速，因为模式3的测量频率更高，精度也更高，同时，利用模式3，还可以很好的去除一些毛刺影响。毛刺也就是当1相电平没有变化而2相电平确出现了多次变化。我们就说这里2相出现了毛刺干扰信号。

         根据上图可知，这个毛刺信号可以通过CNT自增自减然后达到原来未出现毛刺信号前的值，可以很好的去除干扰。

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        接下来就是代码部分。

        还是一样的，我们先写驱动函数部分，我们使用定时器2的通道1与通道2。也就是PA6与PA7口

1. 第一步：开启GPIOA与定时器的时钟。
2. 第二步：配置GPIOA的参数，使用上拉输入模式，初始化GPIOA的Pin6与Pin7。
3. 第三步：配置时基单元，这里时基单元我们选择不分频，CNT的计数模式不需要我们选择了，编码器接口会根据电平信号自增自减。这里的ARR就用最大65536即可。
4. 第四步：配置输入捕获模式的滤波参数，极性。值得注意的是，这里的极性选择与之前不同，在编码器模式下，上升沿与下降沿均有效，这里的上升沿代表的是信号不取反，下降沿代表的是信号经过非门取反。可以看出，极性选择还是十分灵活的。在编码器模式下，我们只用到了滤波与极性选择这两个变量，只用配置这两个参数即可，但是要注意，配置参数不完整是要调用一变初始化函数，防止参数的不确定造成的错误。
5. 第五步，配置编码器模式，这里只需要调用1个函数就可以配置好了，第一个参数，选择定时器3，第二个参数，选择编码器模式，这里就有对TI1与TI2均记次模式吧。第三个参数，通道1的极性选择，第四个参数，通道2的极性选择。这里与上面输入捕获模块的边缘检测配置的参数是一样的，上升沿是不反相，下降沿是反相。
6. 第六步：使能计数器，计数器就会在A、B相信号下自增自减了。
7. 第七步：编写一个测量速度的函数，要实现测速，我们可以声明1个变量用于储存CNT的值，再把CNT的值清零，返回变量值，我们每1个时间间隔读取一下这个CNT的值，可以利用定时器定时部分的内容，每隔1秒，就读取一下CNT的值，随后就把CNT的值清零，那么读取到的这个变量值就是速度。

void  Encode_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStruct;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseInitStruct;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=65536-1;/*ARR*/
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=1-1;/*PSC*/
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);
	
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStruct);
	TIM_ICInitStruct.TIM_Channel=TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter=0xf;
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStruct);
	TIM_ICInitStruct.TIM_Channel=TIM_Channel_2;
	TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter=0xf;
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStruct);
	
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Falling,TIM_ICPolarity_Falling);
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}
int16_t Encoder_Get(void)
{
	int16_t Temp;
	Temp=TIM_GetCounter(TIM3);
	TIM_SetCounter(TIM3,0);
	return Temp;
}

        主程序代码如下

uint16_t Num;
int16_t Speed;

int main(void)
{
	
	OLED_Init();
	
	Encode_Init();
	Timer_Init();
	OLED_ShowString(1,1,"Speed:");
	
	
	
	while(1)
	{
	
		OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,5);
	}
}

void TIM2_IRQHandler (void)
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET)
	{
		
		Speed=Encoder_Get();
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
	}
}

        耶！定时器完结~

图均源自网络