本文中的stm32都是由江科大的标准库教程来做的笔记。里面的某些观点可能就是江科大中的理解，或许会被我原封不动的抄下来。
且看NVIC（嵌套中断向量控制器）
在stm32中，他是统一分配中断优先级和管理中断的 。可以把它看成CPU的一个小助手。stm32的中断非常多，若是这些中断同时申请，或者中断产生了很多拥堵。那么CPU处理起来就会很拥堵，因为CPU主要是用来运算的。那么此时NVIC就可以来执行中断分配的任务。把各种中断看成病人，CPU看成医生，那么NVIC就是医院的叫号系统，它会根据病人的情况是否紧急来安排病人看病的先后顺序，且一次之后叫一个号，也就是一次只会传给CPU一个中断任务，让CPU来执行中断程序。（这部分内容几乎都是取自江科大的讲述，我只是对其内容进行复述以及排列组合了一下）
再看NVIC优先级分组
响应优先级 类似生活中的插队现象，在有很多病人排队的情况下，在上一个病人看完后，紧急的病人即使是后来的，也会最先进去看病
抢占优先级 类似于我们生活中的生命垂危的病人，那他一定是非常紧急的，那么即使这时候有一个在医生那看病，也可以直接让医生停下手头上的工作，抛下正在看病的病人。直接先去抢救生命垂危的病人，等到生命垂危的病人脱离危险了，再回去看刚刚不那么紧急的病人。这也即是中断嵌套的概念。
分组方式（自己设置）
总结一下 即响应是优先排队的概念，而抢占是优先嵌套，立刻执行的概念
好好好，那么我们现在就来接诊
首先是第一个病人：外部中断（EXTI）
上述就是EXTI的简介，但是简单来说就是引脚电平变化，申请中断
出发方式：1.上升沿：由低到高引发中断 2.下降沿：由高到低引发中断 3.双边沿：上升沿和下降沿都可以引发中断 4.软件触发：引脚啥事没有，软件里写一个程序就能引起中断
支持的GPIO口：其中的相同的Pin口不能触发中断是指，PA0,PB0不能同时使用。
触发响应方式：其中事件响应是指，引脚发生变化后不会触发中断，也就不会传给CPU中断信息，而是触发别的外设操作， 属于外设之间的联合工作。
每个GPIO外设都有十六个引脚，如果每个引脚占用一个通道，那么EXTI的16个通道显然就不够用了，所以会有一个中断引脚选择模块（AFIO），它可以在前面的GPIO外设的16个引脚里选择其中的一个连接到后面的EXTI的通道中。而其中的PA0 PB0 PC0经过选择后，只能有一个能接到EXTI的通道0上，而PA1 PB1 PC1也只能有一个接到通道1上，所以这就是为何相同的PIN不能同时触发中断的原因。然后选择十六个引脚后加上另外四个外设（此处暂时不需了解这四个外设），共同组成了EXTI20个输入信号，然后经过EXTI后，输出。但其中需要注意的是，本来20个输入应该有20个输出，但是其内部将中断的5-9，10-15分别分到了一个通道中。也就是说外部中断的5-9会触发同一个中断函数，10-15也是如此。 格外注意一点：数字越小，中断等级越高！！！
AFIO的结构图
如何配置外部中断？
如图
我们需要把GPIO到NVIC这一路中出现的外设模块都配置好，把信号电路打通，即可
具体步骤：1.配置RCC把涉及到的外部时钟都打开（不打开时钟，外设是没法工作的） 2.配置GPIO，选择我们的端口为输入模式。 3.配置AFIO，选择我们用的这一路GPIO，连接到后面的EXTI 4.配置EXTI ，选择边沿触发方式，比如上升沿，下降或双边沿。还有选择触发响应方式，可以选择中断响应和事件响应。（一般都是中断响应 ） 5.配置NVIC，给我们的中断选择一个合适的优先级
这样之后，通过NVIC外部中断信号就能进入CPU了。如此CPU才能收到中断信号，跳转到中断函数里执行中断程序。 此处涉及的外设比较多，有RCC,GPIO,AFIO ,EXTI,NVIC
配置外部中断（每个操作都写了注释）
#include "stm32f10x.h" // Device header
uint16_t CountSensor_Count;
void CountSensor_Init(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //开启GPIOB的时钟，GOIOB是APB2的外设
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//开启AFIO的时钟，AFIO也是GPIO的外设
//RCC管的都是内核外的外设，所以RCC管不着NVIC
//NVIC和EXTI都不需要开启时钟，因为本身就是打开的
//上面这些之后时钟就配置完了
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//定义结构体
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入，默认为高电平的输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;//使用的是PB14号口
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB的外设
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource14); //AFIO外部引脚选择PB14
//到这，AFIO外部中断引脚选择配置就完成了，当执行完这个函数，AFIO的第十四个数据选择器就弄好了
//其中输入端被拨到了GPIOB外设上，对应的就是PB14号引脚，输出端固定连接的是EXIT的第14个中断线路
//这样，PB14号引脚的电平信号就可以顺利通过AFIO，进入到后面的EXTI电路了
//接下来我们就可以配置第四步，配置EXTI了
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;//配置EXTI结构体，因为EXTI只有一个，不需要像GPIO一样
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line14;//指定我们配置的中断线
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//指定选择的中断线的新状态
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//指定外部中断线的模式
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;//指定触发信号的有效边沿，此处为下降沿触发
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
//上述操作为，将EXTI第十四位配置为中断模式，下降沿触发，然后开启中断 ，这样，PB14的电平
//信号就能通过EXTI通向下一级NVIC了
//第五步，配置NVIC
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中断优先级。即配置几位响应，几位抢占
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;//指定中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使选定中断通道使能
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//配置中断优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
//在stm32中，每个中断函数的命名都是固定的
uint16_t CountSensor_Get(void)
{
return CountSensor_Count;
}
//在stm32中，每个中断函数的命名都是固定的
void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14) == SET)//中断标志位的判断，确保是我们想要的中断源触发的这个函数
//判断一下是不是我们想要的EXTI 14里进来的标志位是不是为一
{
/*如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动*/
if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_14) == 0)
{
CountSensor_Count ++;
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line14);
//清除中断标志位的函数，如果你不清除，那他就会一直申请中断
}
}//这部分模块的用途就是，当满足外部中断的触发条件之后，一直计数触发外部中断的次数，并返回
//表现在外部就是挡一下挡光片，然后记录次数，并在OLED上显示
TIM 定时中断
定时器定时的基本功能，也就是定一个时间，然后让定时器每隔这个时间产生一个中断，来实现每隔一个固定时间执行一段程序的目的。
定时器的输出比较功能，输出比较这个模块最常见的用途就是产生PWM波形，用于驱动电机等设备，例如可以靠输出的PWM波形驱动舵机和直流电机/
定时器的输入捕获的功能，这个模块可以实现测量方波频率的例子
定时器的编码器接口，能够更加方便地读取正交编码器的波形，可以应用在编码电机测速中
其中定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断（即定时触发中断）。其中输入的时钟是指什么意思呢？（我也不懂，于是问了一下GPT）以下是解答
输入的时钟指的是用于提供时间基准的时钟信号。定时器是一种计时设备，它通过对输入的时钟进行计数来测量经过的时间。时钟信号可以是一个外部的电子脉冲信号，也可以是来自计算机系统的内部时钟信号。
定时器接收时钟信号，并以固定的时间间隔递增计数器的值。通过监测计数器的值，可以实现各种定时和计时功能。例如，可以设置定时器在特定时间间隔后触发中断或执行某个任务。
因此，输入的时钟在这里是指供给定时器计数的时钟信号，用于测量时间和实现定时功能。
同时我们也可以看出来，定时器就是一个计数器，当他的输入是一个准确可靠的基准时钟的时候，那他对这个基准时钟进行计数的过程，实际上就是计时的过程。例如在STM32中，定时器的基准时钟一般都是主频72Mhz，比如我们对72MHz计72个数，那就是1MHz就是1us的时间，如果72000个数，那么1Khz就是1ms的时间
上面图片说的计数器就是用来执行计数定时的一个寄存器，每来一个时钟，计数器+1
预分频器，可以对计数器的时钟进行分频，让这个计数更加灵活
自动重装寄存器，就是计数的目标值，就是我想要记多少个时钟的申请中断
这些寄存器（都是十六位的）构成了寄存器最核心的部分，我们把这一块电路称为时基单元，2的十六次方也就是65536，也就是如果预分频器设置最大，自动重装也设置最大，那么定时器的最大的定时时间也就是59.65s，接近一分钟。这个的计算方法如下：72M/65536/65536，得到的是中断频率，然后取倒数。如果还嫌不够长，那么stm32的定时器还支持级联的模式，也就是一个定时器的输出，当作另一个定时器的输入这样加在一起，最大的时间也就是59.65s再乘以2个65536，要是再级联一个定时器，定时时间还会再延长2个65536倍
三种定时器的介绍表
基本定时器框图
下面的这三个预分频器和计数器和自动重装载寄存器，构成了最基本的计数计时电路，所以这一块电路就叫做时基单元。预分频器写0，那么输出频率就是输入频率/1=72MHz，如果写1，就是2分频，输出频率=输入频率/2=36MHz，这个预分频器是十六位的，所以最大值可以写65535，也就是65536分频，预分频器就是对输入的基准频率提前进行一个分频的操作
然后是计数器，这个计数器可以对预分频后的计数时钟进行计数，计数时钟每来一个上升沿，计数器的值就加一，这个计数器也是十六位的，所以里面的值可以从0一直加到65535，再加的话，就会变成0，即计数器会不断自增运行到目标值时，产生中断，那就完成了定时的任务
现在还需要一个存储目标值的寄存器，就是自动重装寄存器了， 自动重装寄存器也是十六位的，他存入的就是我们写入的计数目标，当计数值等于自动重装值时，也就是计时时间到了，那他就会产生一个中断信号，并且清零计数器，计数器自动开始下一次的计数计时
像这种，计数值等于自动重装值产生的中断信号，我们一般把他叫做“更新中断”，这个更新中断之后就会通往NVIC，我们再配置好NVIC的定时器通道，那么定时器的更新中断就能得到CPU的响应了
主从触发DAC的功能
他能让内部的硬件在不受程序的控制下实现自动运行，如果把这个掌握好，在某些情景下将会极大地减轻CPU的负担
用途：在我们使用DAC的时候，可能会用DAC输出一段波形，那就需要每隔一段时间来触发一次DAC，让它输出到下一个电压点，如果按照正常的思路来实现，就是先设置一个定时器产生中断，每隔一段时间在中断程序中调用代码手动触发一次DAC转换，然后DAC输出，但这样会使主程序处于频繁被中断的状态。而使用主从触发的话，只需要把更新事件，通过主模式映射到TRGO，然后TRGO就会直接去触发DAC了，整个过程不需要软件的参与，实现了硬件的自动化，这就是主模式的作用
通用定时器
之前的基本定时器都是向上计数的模式，但是通用定时器和高级定时器还支持向下计数模式和中央对齐模式，向下计数模式就是从重装值开始，向下自减，减到零之后回到重装值同时申请中断，中央对齐模式就是先向上增到重装值，申请中断，再向下自减减到0，再申请中断
对于基本定时器而言，定时只能选择内部时钟，也就是系统频率72Mhz，到了通用定时器这里，时钟源不仅可以选择内部的72Mhz时钟，还可以选择外部时钟，第一个外部时钟就是TIMx_ETR引脚上的外部时钟，（ETR引脚的位置，可以参考一下引脚定义表），那我们就可以在这个TIM3的ETR引脚，也就时PA0（ETR引脚的位置）上接一个外部的方波时钟，然后配置一下内部的极性选择，边沿检测和预分频器电路，再配置一下输入滤波电路，这些电路可以对外部时钟进行一定的整形，因为是外部引脚的时钟，所以难免会有些毛刺，这些电路就可以对输入的波形进行滤波，同时也可以选择一下极性和预分频器，最后，滤波后的信号，兵分两路，上面一路ETRF进入触发控制器，紧跟着就可以作为时基单元的时钟了，如果你想在ETR外部引脚提供时钟，或者想对ETR时钟进行计数，把这个定时器当作计数器来用的话，那就可以配置以下这一电路
这一路也叫做“外部时钟模式2”，除了外部ETR可以触发时钟外，就是TRGI也可以提供时钟，这一路主要是用作触发输入来使用的，这个触发输入可以触发定时器的从模式，关于触发输入和从模式，之后再讲，这里讲的暂且是这个把TRGI当作外部时钟的输入来看，当这个TRGI当作外部时钟来使用的时候，这一路就叫做“外部时钟模式1”，那通过这一路的外部时钟都有那些呢，往左看第一个就是ETR引脚的信号，这里ETR引脚既可以通过上面这一路来当作时钟，又可以通过下面这一路当作时钟，两种情况对于时钟输入而言是等价的，只不过下面这一路输入会占用出发输入的通道而已，第二个就是ITR信号，这一部分时钟信号是来自其他定时器的，从右边可以看出，这个主模式的输出TRGO可以通向其他定时器，那通向其他定时器的时候，就接到了其他定时器的ITR引脚上来了，这个ITR0和ITR3分别来自其他四个定时器的TRGO输出 
通过这一路我们就可以实现定时器级联的功能（根本不动啥叫级联）。比如我们可以先初始化TIM3，然后使用主模式把他的更新事件映射到TRGO上，接着再初始化TIM2，这里选择ITR2，对应的就是TIM3的TRGO，然后后面再选择时钟为外部时钟模式1，这样，TIM3的更新事件就可以驱动TIM2的时基单元，也就实现了定时器的级联，那我们继续看，我们这里还可以选择TI1F_ED，这里连接的是输入捕获单元的CH1引脚，也就是从CH1引脚捕获时钟，这里后缀加一个ED，就是边沿的意思，也就是通过这一路输入的时钟，上升沿和下降沿均有效，最后，这个时钟还能通过TI1FP1和TI2FP2获得，其中TI1FP1连接到了CH1引脚的时钟，TI2FP2连接到了CH2引脚的时钟，到这里外部时钟模式1的输入就介绍完了。
总结一下就是，外部时钟输入模式1的输入可以是ETR引脚，其他定时器，CH1引脚的边沿，CH1引脚和CH2引脚，这还是比较复杂的，一般情况下，外部时钟通过ETR引脚就可以了，下面设置这么复杂的输入，不仅仅是为了扩大时钟输入的范围。更多的还是为了某些 特殊应用场景而设计的 ，比如为了定时器的级联而设计的这一部分，下面的这一部分，在输入捕获和测频率时，还会讲到。
对于时钟输入而言，最常用的还是内部的72MHz的时钟，如果要选用外部时钟，首选ETR引脚外部时钟模式2的输入，这一路最简单最直接
这一部分是定时器的主模式输出，这部分电路可以把内部的一些事情映射到这个TRGO的引脚上，比如基本定时器，将更新的事件映射到TRGO，用于触发DAC ，这里也是 一样，可以把定时器内部的一些事件映射到这里来，用于触发其他定时器，DAC或ADC，可见这个触发输出的范围是比基本定时器更广一些
下面这一部分主要包含了两块电路，右边这一块是输出比较电路，总共有四个通道，分别对应CH1到CH4的引脚，可以用于输出PWM波形，驱动电机，左边这一块是输入捕获电路，也是有四个通道，对应的也是CH1到CH4的引脚，可以用于测量方波的频率等。中间这个寄存器是捕获/比较寄存器，是输入捕获和输出比较电路共用的，因为输入捕获和输出比较不能同时使用，所以这里的寄存器是共用的，引脚也是共用的
定时中断基本结构图
在这里我们可以看一下定时中断和内外时钟源的选择，运行控制就是控制寄存器的一些位，比如启动停止，向下或向上计数等等，我们操作这些寄存器就能控制时基单元的运行了，左边是为时基单元提供时钟的部分，这里可以选择RCC提供的内部时钟，也可以选用ETR引脚提供的外部时钟模式2，在这里中断信号会先在状态寄存器（位于时基单元和中断输出控制之间）里置一个中断标志位，这个标志位会通过中断输出控制， 到NVIC申请中断。
为啥需要一个中断输出控制呢，因为这个定时器模块有很多地方都要申请中断，如果需要某个中断，那就允许，如果不需要，那就禁止。简单来说，这个中断输出控制就是一个中断输出的允许位，如果需要某个中断，那就允许一下。
实际单元运行的时序图
第一个是预分频器时序
第一行是CK_PSC，预分频器的输入时钟 
选内部时钟的话一般是72MHz，然后这个时钟在不断的运行，下面这个CNT_EN，计数器使能，高电平计数器正常运行，低电平计数器停止。
再下面是CK_CNT,计数器时钟
它既是预分频器的时钟输出，也是计数器的时钟输入 ，可以看一开始讲时序的那张图，开始时，计数器未使能，计数器时钟不运行，然后使能后，前半段，预分频器系数为1，计数器的时钟等于预分频器前的时钟，后半段，预分频器的系数变为了1，计数器的时钟也就变为了预分频器前时钟的一半了，在计数器时钟的驱动下， 下面的计数器寄存器也跟随时钟的上升沿不断自增，，在中间的这个位置FC之后，计数值变为0，上图虽然没写，但是可以推断出ARR自动重装值就是FC。当计数值记到和重装值相等，并且下一个时钟来临时，计数值才清零。同时下面产生一个更新事件。这就是一个计数周期的工作流程。上图的下半部分，还有三行时序，描述的是这个预分频器的一种缓冲机制。也就是这个预分频计数器实际上是有两个。一个是预分频控制寄存器，供我们读写用的，它并不直接决定分频系数，另外还有一个缓冲寄存器（影子寄存器），这个缓冲寄存器才是真正起作用的寄存器。比如我们在某个时刻，把预分频寄存器由0变为1，如果在这个时刻立刻改变时钟寄存器的分频系数，那就会导致在一个计数周期内，前半部分和后半部分的频率不一样。导致计数记到一般，计数频率就会改变了，这个一般不会有什么问题，但是STM32比较严谨。设置了这个缓冲寄存器，这样，当我们在计数记到一半的时候，改变了分频值，这个变化不会立即生效，而是会等到本次计数周期结束时，产生了更新事件。预分频计数器的值才会被传递到缓冲寄存器里面去，才会生效。所以哪怕我们在计数中途改变了预分频值，计数频率仍然会保持为原来的频率，直到本轮计数完成，在下一轮计数的时候，改变后的分频值才会起作用。
上图的最后一行，预分频器，内部实际上也是靠计数来分频的。当预分频器为0时，计数器就一直为0，直接输出原频率。当预分频器为1时，计数器就按照0 1 0 1 0 1 0 1这样计数，在回到0的时候，输出一个脉冲，这样输出频率就是输入频率的2分频，预分频器的值和实际的分频系数之间有一个数的偏移，就有了下面这个公式。
第二个计数器的时序
这个图是计数器时序的原理图，内部时钟分频因子是2，就是分频系数为2.第一行是内部时钟72MHz，第二行是时钟使能，高电平启动，第三行是计数器时钟，因为分频系数为2，所以频率是上面这个除2，然后计数器，在这个时钟每个上升沿自增，当增到0036的时候，发生溢出，则记到36之后再来一个上升沿，计数器清零。计数器溢出，产生一个更新事件脉冲。另外还会置一个更新中断标志位UIF，这个标志位只要置1了，就回去申请中断，然后中断响应之后，需要在中断程序中手动清零。这就是计数器的工作流程。
ARR是指自动重装寄存器
预分频器为了防止计数中途更改数值造成错误，设计了缓冲寄存器，这个计数器那肯定也少不了这样的设计了
通过设置ARPE位，就可以选择是否选择是否使用预装功能
先看无预装的情况，在这里计数器正在自增计数，若是突然更改了自动重装寄存器，由FF改成了36，那计数值的目标值就有FF变成了36，所以这里记到36之后，就直接更新，进入下一轮计数。
而有预装的情况下，则是哪怕改变了，也是由真正起作用的影子寄存器先到未改动之前的计数目标，产生更新事件，在下一个计数周期才会变为更改后的目标值。
可以看出，引入影子寄存器的目的是为了同步，就是让值的变化和更新事情同步发生，防止在运行途中更改造成错误。
RCC时钟树
Reset and clock control (RCC)
时钟配置，控制提供给各模块时钟信号的通断
这个时钟树，就是stm32中用来产生和配置时钟，并且把配置好的时钟发送到各个外设的系统，时钟是所有外设运行的基础，所以时钟也是最先需要配置的东西。
所有程序执行之前，还会执行一个systminit函数，这个函数就是用来配置这个时钟树的
中间的SYSCLK就是系统时钟72MHz，在时钟产生电路，有四个震荡源，分别是内部的8MHz高速RC振荡器，外部的4-16MHz的高速石英晶体振荡器，也就是晶振，一般都是接8MHz，外部的32.768KHz低速晶振，这个一般是给RTC提供时钟的，最后是内部的40KHz低速RC振荡器，这个可以给看门狗提供时钟。两个高速晶振是用来提供系统时钟的。AHB,APB2,APB1的时钟都是源自于这两个高速晶振。外部的石英振荡器比内部的RC振荡器更加稳定。所以一般都用外部晶振。如果不那么精准，就可以用内部RC振荡器，就可以省下外部晶振的电路了。在systminit函数里，ST是这样来配置时钟的，首先他会启动内部时钟，选择内部8MHz为系统时钟，暂时以内部8MHz的时钟运行，然后再启动外部时钟，配置外部时钟走这一路
进入PLL锁相环进行倍频，8MHz倍频9倍，得到72MHz。等到锁相环输出稳定后，选择锁相环输出作为系统时钟。 就把系统时钟由8MHz变成了72MHz。这是ST配置的流程，这样配置可以实际解决一个问题，就是如果外部晶振出现问题了，可能会导致一个现象，就是你会发现，你程序的时钟慢了大概10倍，比如用定时器定了1s的时间，结果过了10s才进中断。原因就是因为如果外部晶振出问题了，系统时钟就无法切换到72MHz，那就会以内部的8MHz运行，慢了十倍。另外上面还有一个CSS（Clock Security System），这个是时钟安全系统。它是负责切换时钟的，它可以监测外部时钟的运行状态，一旦外部时钟失效，他就会自动把外部时钟切换回内部时钟。保证系统时钟的运行，防止程序卡死造成事故。在高级定时器中，也有CSS的身影。在这个刹车输入这里
一旦CSS检测到外部时钟失效，这里通过或门，就会立刻反应到输出比较这里。
让这个输出控制的电机立刻停止，防止意外。这就是stm32的一些保护措施。
接着再看一下右边的时钟分配电路 
首先系统时钟72MHz进入AHB总线，AHB总线有一个预分频器，在systeminit里配置的分配系数为1，那AHB的时钟就是72MHz，然后进入APB1总线，这里配置的分配系数是2，所以APB1总线的时钟为36MHz，通用定时器和基本定时器是接在APB1上的，按理说他们的时钟应该是36MHz，而为何所有的定时器时钟都是72MHz呢，原因在于下面一条支路。
无论是什么定时器，他的内部基准时钟都是72MHz，这样就不用考虑不同定时器的时钟不一样的问题了。
在这些时钟输出这里，都有一个与门进行输出控制，控制位写的是外部时钟使能，
这就是我们在程序中写RCC_APB2/1PeriphClockCmd（外设时钟）作用的地方，打开时钟，就是在这个位置写1，让左边的时钟能够通过与门输出给外设。
定时中断和内外时钟源配置的代码部分
首先我们要做的就是初始化定时器，
这个是定时中断的整个框架，我们只需要打通这里面的每个模块就可以了。
第一步：RCC开启时钟
第二步：选择时基单元的时钟源，对于定时中断，我们就选内部时钟源
第三步：配置时基单元，包括预分频器，自动重装器，计数模式，这些参数用一个结构体就可以配置好了。
第四步：配置输出中断控制，允许更新中断输出到NVIC。
第五步：配置NVIC，在NVIC中打开定时器中断的通道，并分配一个优先级
第六步：运行控制
整个模块配置完成后，我们还需要使能计数器，要不然计数器时不会工作的，当定时器使能后，计数器就会开始计数了，当计数器更新时，触发中断，最后再写一个定时器的中断函数，这样这个中断函数就能每隔一段时间就能自动运行一次了。
关于定时器TIM的库函数介绍
第一个 TIM_DeInit,恢复初始配置
第二个TIM_TimeBaseInit，时基单元初始化，就是用来配置时基单元的，其中有两个参数，第一个TIMx选择某个定时器，第二个是结构体，里面包含了配置时基单元的一些参数
第三个，TIM_TimeBaseStructInit，这个函数可以把结构体变量赋一个默认值，
第四个，TIM_Cmd，这个是用来使能计数器的，对应的就是上图的运行控制部分，它有两个参数，第一个TIMx选择定时器，第二个NewState新的状态，也就是使能还是失能
第五个，TIM_ITConfig，这个是用来使能中断输出信号的，对应的就是上图的中断输出控制，它的参数，第一个TIMx选择定时器，第二个TIM_IT选择要配置哪个中断输出，第三个NewState，这个函数会经常遇到，就是使能外设的中断输出
下面看时基单元的时钟选择部分所对应的六个函数（头大）
可以用来选择RCC内部时钟，ETR外部时钟，ITRx其他定时器，TIx捕获通道这些
第一个TIM_InternalClockConfig,选择内部时钟，参数只有一个TIMx
第二个TIM_ITRxExternalClockConfig，选择ITRx其他定时器的时钟，参数是TIMx，选择要配置的定时器，和inputTriggerSource，选择要接入哪个其他的定时器，如下图所示
第三个，TIM_TIxExternalClockConfig，选择TIx捕获通道的时钟，参数 ，第一个TIMx，第二个TIxExternalCLKSource，选择TIx具体的某个引脚，还有ICPolarity和ICFilter，输入的极性和滤波器，对于外部引脚的选择，一般都会有极性选择和滤波器，这样更灵活一些（不是很懂）
/*
问：stm32中TIX捕获通道什么意思
答：
STM32中的TIMx捕获通道是指定时器TIMx的输入捕获功能。这是一种用于测量外部信号周期、频率等参数的重要功能。在STM32中，TIMx定时器可以配置为输入捕获模式，通过捕获通道捕获外部信号的边缘（上升或下降），并保存其对应的计数器值。通过对比连续两次捕获到的计数器值，就可以得到外部信号的周期或者频率。具体来说，STM32的TIMx定时器通常有四个捕获/比较通道，分别是CH1, CH2, CH3和CH4。每个通道都可以独立配置为输入捕获模式或输出比较模式。输入捕获模式下，每个通道都可以独立地捕获外部信号的上升沿或下降沿，并且可以设置滤波条件以防止噪声干扰。需要注意的是，不同的STM32型号可能会有不同数量的TIMx定时器和捕获/比较通道，具体的配置和使用方法需要参考相关的STM32数据手册和参考手册。
*/
第四个，TIM_ETRClockMode1Config，选择ETR通过外部时钟模式1输入的时钟，
也就是这么走的
他的参数，ExTRGPrescaler，外部触发预分频器，这里可以对ETR的外部时钟再提前做一个分频，Polarity和Filter也是一样，极性和滤波器，
还有TIM_ETRClockMode2Config，选择ETR通过外部时钟模式2输入的时钟，也就是下图这路
第五个，TIM_ETRConfig，这个不是用来选择时钟的，就是单独用来配置ETR引脚的预分频器，极性，滤波器这些参数的
接下来还有几个函数，在初始化结构体里，有比较关键参数，比如自动重装值和预分频器，这些参数可能在初始化后还需要更改，如果改某个参数还要再次更改调用一次初始化函数，会很麻烦，所以下面这几个函数，可以方便地更改这些关键参数，
TIM_PrescalerConfig，就是用来单独写预分频值的，参数，Prescaler就是要写入的预分频值，PSCReloadMode，写入的模式。预分频器有缓冲器，写入的值在更新的事件发生后才有效的，所以这里有个写入的模式，可以选择听从安排，在更新事件后生效；或者是，写入之后，手动产生一个更新事件，让这个值立刻生效
TIM_CounterModeConfig，用来改变计数器的计数模式，参数CounterMode，选择新的计数器模式，
再往下，TIM_ARRPreloadConfig，自动重装器预装功能配置，只需要一个参数，是使能还是失能就行了
/*******************************************************************
何为自动重装器预装功能配置
在STM32中，自动重装器的预装功能通常与定时器相关。这是一种特性，使得定时器在到达设定的值后，可以自动从预设的值重新开始计数，而不需要中断服务程序来手动重置。
当定时器的计数值达到其上限（或者设定的比较值）时，它会产生一个更新事件或者比较匹配事件，并且自动将计数器的值重置为预设的自动重装值（也就是ARR寄存器的值）。这个过程被称为“自动重装”。
预装功能是指，新的自动重装值可以在任何时间写入到预装载寄存器中，但只有在下一次更新事件或者比较匹配事件发生时，才会将预装载寄存器中的值更新到自动重装寄存器中。这就保证了计数器的连续运行，避免了因为更新自动重装值而产生的计数中断。
这项功能在需要定时器产生固定周期的中断，或者产生精确的PWM波形时非常有用。例如，你可以在每次中断服务程序中改变预装载寄存器的值，以实现动态调整定时器的周期或者PWM的占空比。
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TIM_SetCounter给计数器写入一个值，如果想手动给入一个计数值，就可以选择这个函数
TIM_SetAutoreload,如果你想手动给一个自动重装值，就可以用这个函数
TIM_GetCounter，获取当前计数器的值，
TIM_GetPrescaler，获取当前的预分频器的值，
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stm32中获取标志位和清除标志位是什么意思
在STM32中，标志位（Flag）是用于表示某种状态或者事件的一种机制。每个标志位都对应于一个特定的事件，例如数据已经准备好被发送、接收到新的数据、发生了溢出错误等等。这些标志位通常位于微控制器内部的某些特殊寄存器中。
获取标志位（Reading a Flag）就是读取这些特殊寄存器，查看相应的事件是否已经发生。例如，如果我们想知道是否已经接收到新的数据，就可以读取相应的接收完成标志位。
清除标志位（Clearing a Flag）则是将这些标志位复位，表示相应的事件已经被处理完毕。通常来说，一旦我们处理完相应的事件（例如读取了接收到的新数据），就应该立即清除相应的标志位，以防止误判。在STM32中，清除标志位通常是通过写入1到相应的位来实现的。
需要注意的是，不同的硬件设备可能有不同的方式来处理标志位。在使用之前，应该详细阅读相关的硬件手册或者参考手册，了解其具体的工作原理和使用方法。
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输出比较功能
这一块就是输出比较的结构图
CNT在这里，就是时基单元的计数器。
CCR就是捕获/比较寄存器，CC是捕获的意思，R是register，寄存器的意思。这个CCR是输入捕获和输出比较共用的，当使用输入捕获时，他就是捕获寄存器，当使用输出比较时，他就是比较寄存器，那在输出比较这里，这块电路会比较CNT和CCR的值，CNT计数自增，CCR是我们给定的一个值，当CNT大于，小于或等于CCR的时候，这里输出就会对应的置1，置0，置1，置0，这样就可以输出一个不断跳变的PWM波形了。这就是输出比较的基本功能。
输出比较通道（通用）
左边就是CNT计数器和CCR1第一路的捕获/比较寄存器，当CNT>CCR1或者CNT=CCR1时，就会给这个输出模式控制器传一个信号，然后输出模式控制器就会改变它输出OC1REF的高低电平，OC1REF信号实际上就是指这里信号的高低电平，REF时reference的缩写，意思是参考信号。上面还要一个ETRF输入，这是定时器的一个小功能，一般不用。接着这个OC1REF信号可以前往主模式控制器，你可以把这个REF映射到主模式的TRGO输出上去，不过REF的主要去向还是下面这一路，通过下面这一路到达极性选择，给0信号就会往上走，给就是信号电平不翻转，进来啥样出去还是啥样，写1的话就会往下走，通过一个非门取反，输出就是高低电平反转的信号。
这就是极性选择，就是选择是不是要把高低电平反转一下。
接着就是输出使能电路，选择要不要输出，最后就是OC1引脚，这个引脚就是CH1通道的引脚，再引脚定义表里就知道是具体的哪个GPIO口了。
我们再来看一下输出模式控制器是怎么工作的，什么时候给REF高电平，什么时候给REF低电平。看一下下面的这个表，
这八种模式就是输出模式控制器里的执行逻辑，这个模式控制器输入是CNT和CCR的大小关系，输出是REF的高低电平，里面可以选用多种模式来更加灵活地控制REF输出，这个模式的选择可以通过下面的寄存器来配置。
冻结模式：可以理解为CNT和CCR无效，REF保持原状态。 用处：比如正在输出PWM波，你想要暂停一会输出，就可以设置成这个模式。一旦切换为冻结，输出就暂停了。
有效电平与无效电平一般是高级定时器里的说法，是和关断，刹车这些功能相互配合表述的，为了便于理解，可以认为此处置有效电平就是高电平，无效就是低电平。下面这三个模式都是CNT和CCR的值相等时进行操作 用处：这三个模式就可以用作波形输出了。比如相等时电平翻转这个模式，可以很方便的输出一个频率可调，占空比始终为50%的PWM的波形。比如你设置CCR为0，那么CNT每次更新清0时，就会产生一次CNT=CCR的事件，这就会导致输出电平翻转一次，没更新两次，输出为一个周期，并且高电平与低电平的时间始终是相等的，也就是占空比始终为50%。当你改变定时器更新的频率时，输出的波形频率也会随之改变，他俩的关系是，输出波形的频率=更新频率/2，因为更新两次，输出才为一个周期
下面的两个强制的跟冻结的差不多，就不管你输进去的是啥，都会强制有效或者无效，如果你想暂停波形输出，并且在暂停期间保持低电平或者高电平，
最后两个模式：比较重要，他们可以用于输出频率和占空比都可调的PWM波形，可以观察得到PWM模式2就是PWM模式1的取反，改变的只是REF电平的极性罢了。使用的话，我们可以只使用PWM模式1，并且是向上计数，这一种模式就好了，
那么PWM模式1是怎么输出频率和占空比都可调的PWM波形的呢？
左上角是时基单元和运行控制部分，再左边是时钟源选择，这里忽略了，
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