STM32与ROS通信：RT-Thread移植rosserial

前言:

前几天在弄stm32与ros进行串口通信的时候,因为网上感觉能用的太少了,所以一开始使用的裸机通过串口直接与ros进行通信,但只有有一个缺点,就是需要自己写相关的数据包协议,还无法直接订阅话题,需要通过串口转发.但是昨天在看rtthread官网的时候,偶然发现rtt有现成的软件包rosserial与ros通信,但是在移植过程中还是遇到了一些问题,使用想写一篇博客分享一些自己的心得和移植过程

一、ros端环境准备

1.安装ROS桌面完整版

sudo apt install ros-<distro>-desktop-full

2.安装rosserial组件

sudo apt install ros-<distro>-rosserial ros-<distro>-rosserial-msgs

二.rtt端移植rosserial包

1.创建工程

这个我建议使用RT_Thread4.1.1版本,因为rtthreadstudio在5.0以上有一些报误,而且在所以chubemx生成驱动包时,使用过程中4.1.1版本也比较友好

2.添加软件包rosserial

3.修改配置项

rosserial支持使用串口和tcp进行通信,按照实际选择,但是版本那里,根据使用使用过程中建议选择melodic,因为我一开始默认选择的是nietic版本(因为我ros版本也是noetic),但实际发现根本与ros建立连接不上,后来试了好久选择melodic才成功

4.修改串口通信相关配置

这里根据实际使用串口和波特率修改(前面在RT-Thread Settings修改的串口号好像没有作用)

 

4.ros节点实现

首先创建一个cpp文件,因为roserial包大多是cpp文件(提示:创建cpp源文件的时候,建议不要与.c文件名相同,这样RT-Thread Studio这个软件会自动忽略同名文件,这个博主也是踩了很多坑)

 这里我发送一个话题chatter,发送"hello ros"

订阅了一个速度话题cmd_vel

 mymain.cpp:

/*
 * Copyright (c) 2006-2021, RT-Thread Development Team
 *
 * SPDX-License-Identifier: Apache-2.0
 *
 * Change Logs:
 * Date           Author       Notes
 * 2025-05-28     print       the first version
 */



#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>
#include <board.h>

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>  // 仅保留字符串消息头文件
#include <geometry_msgs/Twist.h>

//#include <my_app/motor.h>
#define DBG_TAG "main"
#define DBG_LVL DBG_LOG
#include <rtdbg.h>
//小车速度
float vle_x = 0,vle_y = 0,vle_z = 0;

bool msgRecieved = false;

// 创建ROS节点句柄
ros::NodeHandle nh;

// 新增话题发布者
std_msgs::String hello_msg;  // 字符串消息对象
ros::Publisher hello_pub("chatter", &hello_msg);  // 新话题发布者


// 接收到命令时的回调函数
void velCB( const geometry_msgs::Twist& twist_msg)
{
    vle_x = twist_msg.linear.x;
    vle_y = twist_msg.linear.y;
    vle_z = twist_msg.angular.z;
    rt_kprintf("vle_x:%.2f vle_y:%.2f vle_z:%d\n",vle_x,vle_y,vle_z);
  msgRecieved = true;
}

//Subscriber
ros::Subscriber<geometry_msgs::Twist> sub("cmd_vel", velCB );

static void rosserial_thread_entry(void *parameter)
{
    // 初始化ROS节点
    nh.initNode();

    // 注册新发布者
    nh.advertise(hello_pub);

    // 订阅了一个话题 /cmd_vel 接收控制指令
       nh.subscribe(sub);
    while (1)
    {
        // 如果接收到了控制指令
             if (msgRecieved)
             {
               //velX *= mtr.maxSpd;
               //mtr.moveBot(velX, turnBias);
               //set_motion_state(vle_x,vle_y,vle_z);
               msgRecieved = false;
             }


        // 发布新话题
        hello_msg.data = "hello ros";  // 设置消息内容
        hello_pub.publish(&hello_msg); // 发布消息

        // 处理ROS回调
        nh.spinOnce();

        // 控制发布频率（100ms）
        rt_thread_mdelay(100);
    }
}

int cppmain(void)
{
    // 创建ROS通信线程
    rt_thread_t thread = rt_thread_create(
        "rosserial",               // 线程名
        rosserial_thread_entry,    // 入口函数
        RT_NULL,                   // 参数
        2048,                      // 堆栈大小
        8,                         // 优先级
        10                         // 时间片
    );

    if (thread != RT_NULL)
    {
        rt_thread_startup(thread);
        rt_kprintf("[rosserial] 新线程 rosserial\n");
    }
    else
    {
        rt_kprintf("[rosserial] 创建线程 rosserial失败\n");
    }

    return RT_EOK;
}

INIT_APP_EXPORT(cppmain);

三.ros端

1.打开ros节点

roscore

 

 2.建立串口联系

rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200

 

 这里根据需要的串口号和波特率

 3.查看话题

rostopic list
 

 可以看到单片机发送的话题"chatter"

 

 4.查看话题数据

rostopic echo /chatter

 可以看到可以正确接收到话题留

 

四.大功告成

常见问题处理

1. 连接超时检查：
2. 确认串口设备路径正确
3. 验证波特率设置一致
4. 检查硬件连接稳定性
5. 数据丢失解决方案：
6. 增大串口缓冲区大小
7. 优化消息发布频率
8. 使用硬件流控制（RTS/CTS）
9. 消息解析错误：
10. 验证消息数据结构一致性
11. 检查.endianness配置
12. 确认消息版本匹配