嵌入式---HC-SR04超声波传感器

一、基本概述

HC-SR04 是一款低成本、高精度的超声波测距模块，广泛应用于机器人避障、无人机导航、智能设备距离检测等场景。其核心原理是通过发射超声波并接收反射回波，计算信号往返时间来确定目标物体的距离。

二、硬件结构与引脚定义

1. 模块外观

• 4个引脚：VCC、TRIG（触发）、ECHO（回声）、GND。
• 超声波探头：左侧为发射探头（TX），右侧为接收探头（RX），中间可能有状态指示灯（部分版本）。

2. 引脚功能

引脚名称	功能描述	电压/信号类型
VCC	电源输入，通常接5V（部分模块支持3.3V，但需确认规格，5V为标准）	直流5V
TRIG	触发信号输入，输入至少10μs的高电平脉冲以启动测距	数字信号（0-5V）
ECHO	回声信号输出，高电平持续时间对应超声波往返时间	数字信号（0-5V）
GND	接地引脚	-

三、电气参数

参数	数值范围	说明
工作电压	5V DC	典型值，部分兼容3.3V（需确认模块设计，避免损坏）
工作电流	15mA（待机）~20mA（工作）	低功耗，适合电池供电设备
测距范围	2cm400cm（约0.79英寸157英寸）	最小盲区约2cm，最大距离受限于超声波能量衰减
测距精度	±3mm	理想环境下的典型精度，实际受环境影响可能波动
工作频率	40kHz	超声波发射频率（与探头匹配）
响应时间	最短触发间隔≥50ms	两次测距间隔需足够，避免信号重叠

四、工作原理与测距公式

1. 核心流程

1. 触发阶段：向TRIG引脚输入≥10μs的高电平脉冲，模块内部发射电路触发，发射8个40kHz的超声波脉冲。
2. 等待回波：发射同时，ECHO引脚由低电平变为高电平，等待接收探头检测到反射回波。
3. 回波接收：接收到回波后，ECHO引脚变为低电平，高电平持续时间 ( t ) 即为超声波往返时间。
4. 距离计算：根据声速 ($v$) 和时间 ( $t$)，计算距离
   
   （除以2是因为时间包含往返路程）。

2. 声速与温度补偿

五、使用步骤（以STM32为例）

1. 硬件连接

HC-SR04引脚	Arduino引脚
VCC	5V
GND	GND
TRIG	PA2（可自定义）
ECHO	PA3（可自定义）

实现流程：

1. 初始化部分：在main函数中，我们首先初始化HAL库，然后使能GPIOA的时钟。接着，我们配置TRIG_PIN为输出模式，ECHO_PIN为输入模式。
2. 发送触发信号：在measureDistance函数中，我们使用HAL_GPIO_WritePin函数来控制TRIG_PIN的电平，通过HAL_Delay_us函数实现微秒级的延时。
3. 测量ECHO高电平时间：我们使用HAL_GetTick函数来获取当前的系统时间，通过不断读取ECHO_PIN的电平状态，计算高电平的持续时间。如果超时，函数将返回0。
4. 计算距离：根据高电平持续时间和简化的声速公式，计算出距离。

代码示例

#include "stm32xxxx_hal.h"

// 假设trigPin和echoPin对应的GPIO端口和引脚
#define TRIG_PIN GPIO_PIN_0
#define TRIG_PORT GPIOA
#define ECHO_PIN GPIO_PIN_1
#define ECHO_PORT GPIOA

// 定义超时时间，单位为微秒
#define TIMEOUT_US 30000

// 函数声明
float measureDistance(void);

// 主函数
int main(void)
{
    HAL_Init();
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE(); // 使能GPIOA时钟

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    // 配置TRIG引脚为输出模式
    GPIO_InitStruct.Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStruct);

    // 配置ECHO引脚为输入模式
    GPIO_InitStruct.Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStruct);

    float distance;
    while (1)
    {
        distance = measureDistance();
        // 这里可以添加处理距离数据的代码，例如打印到串口等
        HAL_Delay(1000); // 每隔1秒测量一次
    }
}

// 测量距离的函数
float measureDistance(void)
{
    // 发送触发信号
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_Delay_us(2); // 拉低2μs确保稳定
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_SET);
    HAL_Delay_us(10); // 拉高10μs触发测距
    HAL_GPIO_WritePin(TRIG_PORT, TRIG_PIN, GPIO_PIN_RESET);

    // 等待ECHO引脚变为高电平
    uint32_t startTime = HAL_GetTick() * 1000; // 转换为微秒
    while (HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT, ECHO_PIN) == GPIO_PIN_RESET)
    {
        if ((HAL_GetTick() * 1000 - startTime) > TIMEOUT_US)
        {
            return 0; // 超时返回0
        }
    }

    // 记录ECHO引脚变为高电平的时间
    startTime = HAL_GetTick() * 1000;

    // 等待ECHO引脚变为低电平
    while (HAL_GPIO_ReadPin(ECHO_PORT, ECHO_PIN) == GPIO_PIN_SET)
    {
        if ((HAL_GetTick() * 1000 - startTime) > TIMEOUT_US)
        {
            return 0; // 超时返回0
        }
    }

    // 计算高电平持续时间
    long duration = HAL_GetTick() * 1000 - startTime;

    // 计算距离
    float distance = duration * 0.034 / 2;

    return distance;
}

六、进阶应用与优化技巧

1. 多传感器同步（避免干扰）

• 当多个HC-SR04同时工作时，相邻传感器可能互相干扰，解决方法：
  • 为每个传感器分配独立的触发时间（如间隔100ms以上）。
  • 在探头前加装隔音罩或导流板，减少声波交叉。

2. 高精度测距（温度补偿）

// 假设已接入DHT11获取温度T（单位℃）
float v = 331.4 + 0.6 * T; // 声速（m/s）
float distance = duration * v * 0.0001 / 2; // 转换为cm（v单位m/s，duration单位μs）

3. 盲区处理

• 最小盲区：约2cm（因模块内部电路延迟和探头余震），近距离测量时需忽略小于2cm的读数。
• 最大距离限制：400cm以上时回波信号过弱，ECHO可能无高电平输出，需设置超时判断（如超过30ms高电平视为无效）。

七、注意事项与常见问题

1. 环境影响

• 障碍物特性：软质（如毛绒）、倾斜或过小物体（＜探头直径）可能导致回波不足，测距失败。
• 噪声干扰：强风声、其他40kHz设备（如蜂鸣器）可能导致误触发，需增加软件滤波（如多次测量取平均）。
• 温度/湿度：高湿度会略微提高声速（影响较小），极端温度需严格补偿。

2. 电路问题

• 电源稳定性：模块对电压波动敏感，建议通过稳压器供电，避免与电机等大电流设备共电源（加100μF电容滤波）。
• IO口兼容性：3.3V单片机（如ESP8266）需通过电平转换模块连接（HC-SR04输出5V，直接连接可能损坏单片机）。

3. 软件调试

• 无回波信号：检查接线是否正确，TRIG是否有效触发，ECHO是否被正确读取（可用示波器观察波形）。
• 测距值异常：可能是回波被多次反射（如墙角），导致时间计算错误，可通过限制最大测量时间（如23200μs对应400cm）过滤无效数据。
• 精度波动：增加测量次数（如测10次取中间值），或使用中值滤波、滑动平均算法。

八、应用场景

1. 机器人避障：安装于机器人前方/侧面，实时检测障碍物距离，触发减速或转向。
2. 智能家居：自动门感应、垃圾桶开盖（检测手的距离）。
3. 工业测量：非接触式液位检测、物体高度测量（需固定安装角度）。
4. 无人机/四轴：低空定高（配合气压计），避免撞墙。

九、替代方案与对比

传感器	优势	劣势	适用场景
HC-SR04	低成本、易使用	盲区大、受环境影响	短距离避障、入门项目
VL53L0X	高精度、小盲区、ToF技术	成本高、需I2C接口	精密测量、机器人导航
红外传感器	响应快、低成本	精度低、受颜色影响	简单避障、接近检测

十、总结

HC-SR04是入门级超声波测距的首选，其核心在于理解“触发-接收”机制和时间-距离换算。实际应用中需注意环境干扰、电路稳定性和软件滤波，通过温度补偿和算法优化可进一步提升精度。掌握其原理后，可扩展至多传感器系统或与其他传感器（如IMU、视觉）融合，实现复杂测距功能。