CAN时间同步学习与软件实现

1、时间同步目的

        目的：合作时，无法有效各个控制器都有自己的晶振，可以自己计时，但是由于晶振不一致，和启动时间不一致，各自的计时没有一个统一的计时基准。这样在多控制器地将不同控制器的信号从时间上对齐。所以时间同步是为了给多个控制器间提供统一的时间基准。

2、时间同步报文格式

Byte0：时间同步类型，0x10:SYNC not CRC secured messag 
                                      0x20:SYNC CRC  secured messag
Byte1：时间同步校验；
Byte2：D：时间同步域（多个同步域使用）
             SC：时间同步序计数器（0-15循环累加）
Byte3：SYNC：UserByte0
             FUP: SGW(跟随帧同步节点状态)：0x0:SyncToGTM， 0x1:SyncToSubDomain
                      OVS：同步溢出时间

StbM：负责抽象基于不同传输介质的AUTOSAR时间同步协议，为整个软件系统来提供时间同步之后的全局时间戳

CanTsync：负责时间同步协议的实现；

Canif：负责发送或接收承载着时间同步信息的报文；

Can Driver：提供CAN接收与发送能力；
 

3、软件实现

在EAS添加CAN,CANIF,SYNC,STBM
导入DBC，配置CAN和CANIF

配置Stbm:

StbMMainFunctionPeriod:配置 StbM 模块主函数的调用周期，单位：ms

OsSecondsPerTick:计数器的周期，(文档单位是S，EAS这里不能写小数，实际单位是MS)

OsCounterMaxAllowerValue:计数器溢出值

StbMSyncLossThreshold：配置当前时间与待更新时间的最大允许差值，0 表示不做差值校验。

StbMSyncLossTimeout：配置时间同步报文的接收超时时间，单位：S

OsSecondsPerTick:计数器的周期，
(单位是S)

OsCounterMaxAllowerValue:计数器溢出值
 

SYNC配置（slave端）

CanSyncMainFunctionPeriod:配置 StbM 模块主函数的调用周期，单位：ms

DatdIdList：根据OEM需求设置

stbm需要提供一个时间基准

我在项目中是用GPT定时器提供us级计数(CAN时间同步最高支持ns)