CanSM模块学习

一、CanSM简介

        CanSM全称CAN State Management，CAN状态管理。这里管理的状态其实是对应其总线的通信状态，所以CanSM模块管理的就是CAN总线的通信状态，而这里的通信状态则包含能不能发送报文，能不能接收报文，总线上有没有错误等。

        CanSM模块在AUTOSAR架构中的位置：

        由上而下，CanSM接收其他模块的总线状态切换请求并通知CanIf模块去执行，如：28服务开关通信；

        由下而上，CanSM接收CanIf模块的总线状态切换反馈并汇报给其他模块，如发生CAN总线BUSOFF。        

二、CanSM与各模块间的交互

其他模块与CanSM的交互包括：

        1、ECuM模块会初始化CanSM模块（接口CanSM_init），并与CanSM模块交互进行CAN总线唤醒的验证；

        2、ComM模块使用CanSM模块请求CAN网络的通信模式(接口ComM_BusM_GetCurrentComMode)，CanSM模块会将其CAN网络的当前通信模式通知给ComM模块；

        3、BSW操作系统调用CanSM模块的主函数(接口CanSM_MainFunction)；

        4、CanSM模块使用Canlf模块来控制CAN控制器和CAN收发器工作模式（接口CanIf_SetControllerMode），Canlf模块通知CanSM模块CAN总线相关事件（接口CanSM_ControllerBusoff）；

        5、CanSM模块向Dem模块报告总线特定的故障信息（接口Dem_SetEventStatus）；

        6、CanSM将总线特定的模式更新通知到BswM模块（接口Bswm_CanSM_CurrentState）；

        7、CanSM模块将部分网络可用性通知给CanNm模块，并在部分联网的情况下处理已通知的CanNm超时异常（接口CanSM_ConfirmPnAvailability）；

        8、CanSM模块向Det模块报告开发和运行时错误（接口Det_ReportError）。

三、CanSM功能

1、总线模式管理切换

        NOT_INITIALIZED 状态下，只能调用 CanSM_Init。

        CHANGE_BAUDRATE、PRE_FULLCOM、PRE_NOCOM、WUVALIDATION、SILENTCOM_BOR 为中间状态，正常情况下，CanSM不会停留在这些状态中，在这些状态下，调用 CanSM_RequestComMode 会被拒绝。

        NOCOM、SILENTCOM、FULLCOM为稳定状态，处于这些状态下，可接受新的CanSM_RequestComMode 请求。

2、Busoff 

当CanSM模块从CanIf模块收到 Busoff 通知时，将会进入 Busoff 恢复的状态，流程如下：

（1）快恢复，产生 Busoff 后，延时 CanSMBorTimeL1 时间尝试恢复（发送一帧报文）；

（2）快恢复次数达到 CanSMBorCounterL1ToL2 后，进行慢恢复；

（3）慢恢复，产生 Busoff 后，延时 CanSMBorTimeL2 时间尝试恢复；

（4）一直处于慢恢复直到成功恢复。

成功恢复标准，我在实际项目中使用方案2：

        （1）CanSMBorTxConfirmationPolling 为 false，停留在BUS_OFF_CHECK状态没有超过时间参数CanSMBorTimeTxEnsured，在此时间段内，没有新的 Busoff 事件产生，则认为 Busoff恢复成功。
        （2）CanSMBorTxConfirmationPolling 为 true，停留在 BUS_OFF_CHECK状态，直到检测到确实有一帧 Can 报文发送成功并给出了发送确认则认为 Busoff 恢复成功。这种情况下，需要调用 CanIf 的CanIf_GetTxConfirmationState 接口。

BUSOFF可参考下文：

Busoff后的快/慢恢复机制

3、切换波特率

        勾选CanSMSetBaudrateApi选项，CanSM模块提供接口CanSM_SetBaudrate设置目标波特率,CanSM_ChangeBDProcess可以切换CAN总线通信波特率，但是只有在FULLCOM状态且没有Busoff 时才能调用CanSM_ChangeBDProcess，其他状态调用 CanSM_ChangeBDProcess会被拒绝。

4、CAN唤醒

        当系统进入休眠后，CAN控制器也进入休眠状态。当发生CAN通道唤醒事件时，EcuM_StartWakeupSources 调用CanSM_StartWakeupSources()函数会触发CanSm发生CANSM_BSWM_S_NOCOM到CANSM_BSWM_WUVALIDTION的转变。

        这个状态改变将会打开CanController和CanTrcv进入normal，此时trcv和controller具备了收发CAN报文的能力，但是CAN报文只能传递到CanIf，因为再往上需要打开相应的PDU组。此时，若收到报文，CanIf层的RxIndication函数会设置一个NewMessageRx的标志，此标志在EcuM_CheckValid会用到。EcuM_CheckValidation会调度CanIf_CheckValidation，在CanIf_CheckValidation函数中如果NewMessageRx标志如果被置位则调度EcuM_ValidateWakeupEvent。在EcuM_ValidateWakeupEvent函数中，判断是否满足唤醒条件，满足条件后会调度ComM_EcuM_WakeUpIndication函数里面做判断是否满足唤醒条件。

        若满足条件，会调度Nm_PassiveStartUp，Nm_PassiveStartUp会调度CanNm_PassiveStartup，CanNm_PassiveStartup的调度将会使网络管理的状态由BusSleep模式跳转到RepeatMessage状态，这个状态的转换会调度CanSM_RequestComMode请求COMM_FULL_COMMUNICATION，这个请求会触发CanSM的状态由CANSM_BSWM_WUVALIDTION到CANSM_BSWM_S_PREFULLCOM的转变，之后进入到CANSM_BSWM_S_FULLCOM，同时ComM的状态进入到COMM_FULL_COMMUNICATION.

        若不满足条件，会调用 CanSM 模块的CanSM_StopWakeupSource()函数，由CanSM将CAN收发器硬件重新设置为休眠状态。

详细调度可参看Autosar Can网络远程唤醒