旋转编码器计次

一、接线图

二、正反转判断

   正向旋转 A、B相波形                                        反向旋转A、B相波形

               

如果把一相的下降沿用作触发中断，在中断时刻读取另一相的电平，正转是高电平，反转低电平。这样就可以区分旋转方向

瑕疵：正转时，A先出现下降沿，所以刚开始动，就进中断；反转时，A后出现下降沿，就是转到位了才进入中断。让人不爽

对策：AB相都触发中断，只有在B相下降沿和A相低电平时，才判断为正转；A相下降沿和B相低电平时，才判断为反转。这样就能保证正反转都是转到位了才进行数字加减的操作。

三、代码分析（原则：高内聚，低耦合）

封装Encoder

Encoder.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

int16_t Encoder_Count;//全局变量不赋值默认0

void Encoder_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
/*************GPIO初始化***************/	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;             
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource0);
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource1);	//afio外部引脚中断配置
/*************EXTI初始化***************/
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1;              
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;                           //EXTI
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //由于上拉输入默认高，移开时高->低，下降沿触发中断
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE ;   
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中断分组方式
/*************NVIC初始化***************/	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;                                               
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;//中断通道选择
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//响应优先级
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;//中断通道选择
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;//响应优先级
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

/****返回count的变化值,即返回count的值前清零****/
int16_t Encoder_Get(void)
{
	int16_t Temp;
	Temp = Encoder_Count;
	Encoder_Count = 0;
	return Temp;
}

void EXTI0_IRQHandler(void)//正转
{
	if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)==SET)//在exti.h找检测标志位函数
	{	
		if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1)==0)//判断另一个相位电平
		{
			Encoder_Count--;
		}
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
	}
}

void EXTI1_IRQHandler(void)//反转
{
	if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1)==SET)//在exti.h找检测标志位函数
	{
		if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_0)==0)
		{
			Encoder_Count++;
		}
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
	}

}

注：

1.这里的正反转是相对的，自己定义。本人实验现象正常，右旋+1，左旋-1，但是有些朋友，旋转可能数字乱跑 

可以这样操作（借鉴他人，本人不太明白，感觉很多余）：

2.EXTI中断函数 5~9 EXTI9_5_IRQHandler、10~15用一个函数 EXTI15_10_IRQHandler；

0,1,2,3,4各自有函数EXTI0_IRQHandler.......

3.在中断函数里，最好不要执行耗时过长的代码，要简短快速

4.不要在中断函数和主函数使用相同函数和调用同一个外设（因为保护现场恢复现场只是对于主程序而言，硬件外设可没有被保护），向上面一样在中断函数操作变量标志位，返回时再对变量进一步操作

Encoder.h

#ifndef __ENCODER_H
#define __ENCODER_H


void Encoder_Init(void);
int16_t Encoder_Get(void);


#endif

main函数

#include "stm32f10x.h"    // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Encoder.h"

int16_t Num;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Encoder_Init();
	
	OLED_ShowString(1,1,"Num:");
	
	while(1)
	{
		Num += Encoder_Get();//这里因为获取的是变化量，所以Num+=；若是获取累加值，直接Num=
		OLED_ShowSignedNum(1,5,Num,5);
	}
	
}