基于ZYNQ的旋转编码器测速实验

硬件平台：ZYNQ XCZ7020
编码器：欧姆龙E6B2 500线编码器。
实现功能：每5ms测速周期对编码器进行脉冲计数，换算得到转速，并根据AB相关系得到旋转方向。
在写这块代码的时候也遇到了一些问题，程序虽小但也涉及到一些Veilog中易错的点。代码如下

module encoder(
input clk_i,
input rst_n,
input EncoderA_i,//编码器为500线
input EncoderB_i,
output [31:0] Speed_o,
output Dir_o
    );
    reg [18:0] clk_cnt;//Fpga频率计数
    reg [31:0] speed=0;
    reg dir=0;//0 正方向 1反方向
    reg stop;
    always@(posedge clk_i) begin
        if(rst_n==