机械臂有关文献
28BoundlessHope
这个作者很懒,什么都没留下…
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论文速读|大型语言模型作为通用模式机器
本研究探讨了大型语言模型(LLMs)作为通用模式机器的潜力,特别是在机器人技术领域。研究发现,LLMs 能够在没有额外训练的情况下,通过上下文学习完成复杂的序列模式,包括数字序列和更复杂的空间模式,如 Abstraction and Reasoning Corpus(ARC)中的任务。这表明 LLMs 可以作为通用序列模型器,并在机器人技术中应用于序列提升、轨迹优化和策略发现。原创 2024-09-01 00:54:44 · 230 阅读 · 0 评论 -
论文速读|ReKep:空间时间理论的关系关键点约束,用于机器人操作
本研究展示了如何将一个多阶段的操作任务分解为一系列的关键点约束,并通过层次化的优化过程来解决机器人的动作(以一系列的端效器姿态表示),实现了实时的感知 - 行动循环。为了避免为每个新任务手动指定 ReKep,研究团队开发了一种自动化流程,利用大型视觉模型和视觉语言模型来产生 ReKep,这些模型能够从自由形式的语言指令和 RGB-D 观测中提取关键点,并编写约束函数。研究团队在两种不同的机器人平台上实现了系统,并进行了多种任务的实验,包括单臂和双臂机器人的多阶段、在野外、双手协作以及反应性行为的操作任务。原创 2024-08-30 09:59:25 · 214 阅读 · 0 评论 -
论文速读|RoboStudio:具有混合表示的机械臂物理一致世界模型
本网页提出了一种名为 Robo-GS 的实时到模拟(Real2Sim)到实时(R2S2R)的框架,用于机器人手臂控制和强化学习,该框架通过混合表示模型整合了网格几何、3D 高斯核和物理属性,以提高机器人手臂的数字资产表示,并支持高保真的渲染和物理上可信的仿真。原创 2024-08-29 16:54:24 · 162 阅读 · 0 评论