ubuntu22.04环境下实现ROS2 与 Arduino Nano

ROS2 与 Arduino Nano 通信指南

本指南介绍如何在Ubuntu环境下使用VSCode实现ROS2与Arduino Nano之间的通信。

环境准备

1. Ubuntu系统安装ROS2
2. VSCode安装以下扩展：
   • PlatformIO IDE（Arduino开发）
   • ROS（ROS2开发）
   • C/C++

Arduino Nano 项目设置

1. 使用PlatformIO创建新项目，选择Arduino Nano作为开发板。
   
   

2. 在src/main.cpp中编写Arduino代码，实现ROS通信功能。示例代码如下：

#include <micro_ros_arduino.h>

#include <stdio.h>
#include <rcl/rcl.h>
#include <rcl/error_handling.h>
#include <rclc/rclc.h>
#include <rclc/executor.h>

#include <std_msgs/msg/int32.h>

rcl_publisher_t publisher;
std_msgs__msg__Int32 msg;
rclc_executor_t executor;
rcl_allocator_t allocator;
rclc_support_t support;
rcl_node_t node;

#define LED_PIN 13

#define RCCHECK(fn) { rcl_ret_t temp_rc = fn; if((temp_rc != RCL_RET_OK)){error_loop();}}
#define RCSOFTCHECK(fn) { rcl_ret_t temp_rc = fn; if((temp_rc != RCL_RET_OK)){}}

void error_loop(){
  while(1){
    digitalWrite(LED_PIN, !digitalRead(LED_PIN));
    delay(100);
  }
}

void setup() {
  set_microros_transports();
  
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(LED_PIN, HIGH);  
  
  delay(2000);

  allocator = rcl_get_default_allocator();

  //create init_options
  RCCHECK(rclc_support_init(&support, 0, NULL, &allocator));

  // create node
  RCCHECK(rclc_node_init_default(&node, "micro_ros_arduino_node", "", &support));

  // create publisher
  RCCHECK(rclc_publisher_init_default(
    &publisher,
    &node,
    ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32),
    "micro_ros_arduino_node_publisher"));

  msg.data = 0;
}

void loop() {
  RCSOFTCHECK(rcl_publish(&publisher, &msg, NULL));
  msg.data++;
  delay(100);
}

3. 在platformio.ini中配置必要的库依赖：

[env:nanoatmega328]
platform = atmelavr
board = nanoatmega328
framework = arduino
lib_deps = 
    https://github.com/micro-ROS/micro_ros_platformio

ROS2 工作空间设置

1. 创建ROS2工作空间和功能包：

mkdir -p ros2_ws/src
cd ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_python my_micro_ros_pkg

2. 在功能包中创建ROS2节点：

   a. 进入功能包目录：

   cd my_micro_ros_pkg
   

   b. 在 my_micro_ros_pkg 目录下创建一个新的Python文件，命名为 micro_ros_listener.py：

   touch my_micro_ros_pkg/micro_ros_listener.py
   

   c. 使用VSCode或其他文本编辑器打开 micro_ros_listener.py，并添加以下代码：

   import rclpy
   from rclpy.node import Node
   from std_msgs.msg import Int32  # 假设Arduino发送的是Int32消息，根据实际情况调整
   
   class MicroROSListener(Node):
       def __init__(self):
           super().__init__('micro_ros_listener')
           self.subscription = self.create_subscription(
               Int32,
               'micro_ros_arduino_node_publisher',  # 这应该与Arduino代码中发布的话题名称匹配
               self.listener_callback,
               10)
           self.subscription  # 防止未使用的变量警告
   
       def listener_callback(self, msg):
           self.get_logger().info('I heard: "%d"' % msg.data)
   
   def main(args=None):
       rclpy.init(args=args)
       micro_ros_listener = MicroROSListener()
       rclpy.spin(micro_ros_listener)
       micro_ros_listener.destroy_node()
       rclpy.shutdown()
   
   if __name__ == '__main__':
       main()
   

   d. 修改 setup.py 文件以包含新的节点。打开 setup.py 并在 entry_points 部分添加以下内容：

   entry_points={
       'console_scripts': [
           'micro_ros_listener = my_micro_ros_pkg.micro_ros_listener:main',
       ],
   },
   

   e. 更新 package.xml 文件，添加必要的依赖：

   <depend>rclpy</depend>
   <depend>std_msgs</depend>
   

3. 构建功能包：

cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash

运行通信

1. 确保 Arduino 代码已经编译并上传到板子上。

2. 在一个终端中运行 micro-ROS 代理：

   ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyUSB0
   

   注意：如果你的 Arduino 连接到不同的端口，请相应地更改 /dev/ttyUSB0。

3. 在另一个终端中，运行你的 ROS2 监听节点：

   ros2 run my_micro_ros_pkg micro_ros_listener
   

4. 你应该能看到来自 Arduino 的消息被打印出来。

5. 如果你想发送命令到 Arduino，你可以使用 ROS2 的话题发布功能。例如：

   ros2 topic pub /your_command_topic std_msgs/msg/String "data: 'your command'"
   

   注意：确保将 /your_command_topic 替换为你在 Arduino 代码中订阅的实际话题名称。

6. 要查看所有可用的话题，可以运行：

   ros2 topic list
   

7. 要查看话题的详细信息，如消息类型，可以运行：

   ros2 topic info /topic_name
   

注意：确保在运行这些命令之前，你已经 source 了你的 ROS2 环境：

source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

预期效果

成功实现通信后，您应能看到以下效果：

1. micro-ROS 代理终端会显示连接成功的信息。
2. 在运行 micro_ros_listener 的终端中，您将看到来自 Arduino 的消息被打印出来。
3. 如果您发布命令到 Arduino，您可能会在 Arduino 的行为或输出中看到相应的变化，具体取决于您的代码实现。

通过观察这些输出，您可以确认 ROS2 和 Arduino 之间的通信是否正常工作。

注意事项

• 确保Arduino Nano正确连接到Ubuntu系统。
• 可能需要调整串口设备名（如/dev/ttyUSB0）和波特率。
• 根据实际需求修改话题名称和消息类型。

通过以上步骤，您应该能够在VSCode中完成ROS2和Arduino Nano的开发，实现它们之间的通信，并观察到通信的实际效果。