arduino uno电机闭环（四倍频）

采用vscode进行编程，使用MsTimer2和pid库，串口绘图器采用“纸飞机”，纸飞机软件不要更新，否则会导致收费；电机闭环只做了正转闭环，

电机测速

 

void read_quadrature_A()    //编码器脉冲计数中断函数
{  
  if (digitalRead(ENCODER_A_PIN) == LOW)     
    {   
        if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == LOW)    // 查询EN_B的电平以确认正转
        { pulse_number ++; }    
        if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == HIGH)     // 查询EN_B的电平以确认反转
        { pulse_number --; }
    }
    else {
      if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == HIGH)    // 查询EN_B的电平以确认正转
        { pulse_number ++; }    
        if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == LOW)     // 查询EN_B的电平以确认反转
        { pulse_number --; }
    }
}

attachInterrupt(0, read_quadrature_A, CHANGE);    //EN_A脚下降沿触发中断

 如果想进行4倍频计数，需要加上

void read_quadrature_B()    //编码器脉冲计数中断函数
{  
if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == HIGH)     
    {   
        if (digitalRead(ENCODER_A_PIN) == LOW)    // 查询EN_A的电平以确认正转
        { pulse_number ++; }    
        if (digitalRead(ENCODER_A_PIN) == HIGH)     // 查询EN_A的电平以确认反转
        { pulse_number --; }
    }
    else{
        if (digitalRead(ENCODER_A_PIN) == HIGH)    // 查询EN_A的电平以确认正转
        { pulse_number ++; }    
        if (digitalRead(ENCODER_A_PIN) == LOW)     // 查询EN_A的电平以确认反转
        { pulse_number --; }
    }
}

attachInterrupt(1, read_quadrature_B, CHANGE);   //EN_B脚上升沿触发中断

 然后利用定时器40ms记一次 pulse_number 数，从而得到转速

 pid

利用pid库，将转速输入pid库，调节pid，将输出给pwm引脚

pid调节后转速图

代码和图形化软件在

https://download.csdn.net/download/2301_82251251/88785975

作者：杨开印