arduino之arduino Uno与测速模块的连接

void setup ()
{
  Serial.begin(9600);
  attachInterrupt(0,RCount, FALLING);
  attachInterrupt(1,LCount, FALLING);
}
 
void loop()
{  
  r_wheel = 0;
  l_wheel = 0;
  delay(1000);
  Serial.println(r_wheel);
  delay(50);
  Serial.println(l_wheel);
}
void LCount()
{
  l_wheel++; 
}
void RCount()
{
  r_wheel++;
}

以上的代码实现的是1s之类计算码盘经过的孔的数量，利用这个和轮子的半径，码盘上的孔的数量，就可以计算每秒经过的路程，就可以得到速度。

实现这个有几个要注意的地方：

调用中断函数的说明：

  attachInterrupt(0,RCount, FALLING);

里面的0代表的是中断源0，arduino里面有两个中断源，连的是digital的2和3。RCount是中断执行函数，每次中断发生就执行RCount函数，中断的捕捉就是板上digital的2或者3的条件是FALLING的时候。一般使用的是FALLING，不用CHANGE，FALLING更准确，是下降沿捕捉。本来要在setup里面再使用定时器的，用于一秒时间内计算count，中断函数执行的就是初始化RCount和LCount为0。但在loop的做法其实效果一样。

顺便补上别人的做法，觉得也不错！

http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=595

参考文档：

http://www.geek-workshop.com/thread-1983-1-1.html    中断源介绍

http://www.arduino.cn/thread-2890-1-1.html   中断源

http://book.2cto.com/201209/4368.html

http://www.geek-workshop.com/forum.php?mod=viewthread&tid=595  中断

http://blog.csdn.net/chn89/article/details/17199171   看门狗

http://www.geek-workshop.com/thread-2103-1-1.html   光电码测速

http://www.cnblogs.com/xiaowuyi/p/3448394.html    时钟，定时器

http://www.geek-workshop.com/thread-3041-1-1.html    定时器中断，m2times的库