stm32——freeRTOS互斥量

一、什么是互斥量？

         在多数情况下，互斥型信号量和二值型信号量非常相似，但是从功能上二值型信号量用于同步，而互斥型信号量用于资源保护。

        互斥型信号量和二值型信号量还有一个最大的区别，互斥型信号量可以有效解决优先级反转现象。

二、什么是优先级翻转

        当高优先级任务正等待信号量（此信号量被一个低优先级任务拥有着）的时候，一个介于两个任务优先之间的中等优先级任务开始执行——这就会导致一个高优先级任务在等待一个低优先级任务，而低优先级任务却无法执行类似死锁的情形发生。 

         优先级继承：优先级继承就是为了解决优先级反转问题而提出的一种优化机制。 当一个互斥量正在被一个低优先级的任务持有时，如果此时有个高优先级的任务也尝试获取这个互斥量，那么这个高优先级的任务会被阻塞。不过这个高优先级的任务会将低优先级任务的优先级提升到与自己相同的优先级。临时提升其优先级。以前其能更快的执行并释放同步资源。释放同步资源后再恢复其原来的优先级。

        优先级继承并不能完全消除优先级翻转的问题，它只是尽可能的降低优先级翻转带来的影响。

三、互斥量相关api函数

         互斥量不能用于中断服务函数中。

函数

        描述

xSemaphoreCreateMutex()

        使用动态方法创建互斥信号量。

xSemaphoreCreateMutexStatic()

        使用静态方法创建互斥信号量。

SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutex( void )

 参数：无

返回值：

        互斥量创建成功，返回对应互斥量的句柄；

        失败，返回NULL

四、 实际代码演示：

需求： 

        1、演示优先级翻转

        2、使用互斥量优化优先级翻转问题。

——优先级翻转代码演示如下——

cubeMX 

1、创建任务（3个不同优先级的任务）

 

2、创建一个二值信号量

 keil5：

 运行结果：即使低优先级任务拥有信号量，中优先级任务依旧会打断运行。

 ——使用互斥量优化翻转问题——

1、cubeMX

删除创建的二值信号量

创建一个互斥量：

 keil5（将获取、放回信号量的句柄改为互斥量的句柄）

 运行结果：

 可以看到，中优先级抢占不了低优先级的cpu进行运行。低优先级可以完整运行