埃夫特ER3B-C60型号的机器人拆装

1 埃夫特ER3B-C60机器人拆装前准备工作

1.1 的结构认知

埃夫特ER3B-C60，一款紧凑型6轴机器人，额定负荷3kg，最大臂展593mm，主要应用于装配、物料搬运等，由本体、示教器、控制柜、控制系统组成。

图1.1  埃夫特ER3B-C60本体

 图1.2  埃夫特ER3B-C60示教器

  图1.3  埃夫特ER3B-C60控制柜

 图1.4  埃夫特ER3B-C60结构划分

1.2 轴运动

轴类型	轴名称	轴运动方式	作用
主轴（基本轴）	一轴	本体回旋	连接机器人底部的部位，主要承载机器人二至六轴部分并对其进行左右旋转，在电机和减速机的传动配合下，代替着一轴的运动方式
	二轴	大臂运动	控制着机器人整个大臂的前后摆动功能、整个主臂的上下运动功能
	三轴	小臂运动	同样控制着机器人的前后摆动功能，只是比第二轴的摆臂范围小。
次轴（手腕部运动）	四轴	手腕旋转运动	控制机器人上面的圆形管部分可自由旋转的部位，活动范围类似于人的手臂，不过是360°旋转，里面有电线，跟人小臂的旋转范围相同
	五轴	手腕上下运动	控制和微调机械臂上下翻转的动作，通常是当产品抓取后进行产品翻转的动作，可360度旋转
	六轴	手腕圆周运动	末端法兰盘部位，起到末端夹具部分旋转功能，可360度旋转

  图1.5  埃夫特ER3B-C60各轴、绕线分布

1.3 启动登录调零

（1）插入总电源，打开电气控制柜，向上拨动闭合设备电源开关使电源开关由OFF扭转到ON

（2）确认进入示教器的登录页面，输入登录密码  

（工程师密码为：666666 ，管理员密码为：999999）点击登录按键，完成账号登录。

（3）调零：

1. 使用示教器进入零位（点）标定界面，及任务栏中的快捷按键【监控】下的【驱动器】，该页面显示机器人各个关节零点标定状况。已完成标定的关节，显示为绿色，否则为红色。

2. 如需进行轴清零与编码器重置，输入密码1975，选定一个或多个关节，先点击【轴编码器重置】，再点击【轴清零】，记录当前编码器数据作为零点数据。

3. 当所有关节的零点数据都完成标定后，点击【设置】下的【系统】或点击菜单下的【系统】，重启控制器。

（注意：零点文件记录的是机器人出厂时标准的零点位置，若没有记录零点文件，零点恢复功能将不可用）

1.4 拆装准备工具

机器人本体、内六角扳手、斜口钳等工具

 图1.6  埃夫特ER3B-C60拆装工具

2 机器人手腕和小臂部分的拆装

   图2.1  埃夫特ER3B-C60手腕和小臂部分

2.1手腕

手腕部分主要由5轴电机、5轴减速机、6轴电机、6轴减速机、手腕连接体、手腕体1、手腕体2以及盖板等其它零件组成。

 图2.2  埃夫特ER3B-C60手腕部分

2.2小臂

小臂部分主要由4轴电机减速机、电机座、J4轴电机过渡板以及盖板等其它零件组成

 图2.3  埃夫特ER3B-C60手臂部分

2.3 拆卸步骤

（1）手腕外围两侧小盖板拆卸（左右各7处螺钉）

（2）拆卸5轴同步带、电机电源线、电机编码线

（3）5轴、6轴电机拆卸

（2）拆卸电机罩、4轴电机拆卸

 图2.4  埃夫特ER3B-C604轴电机拆卸

（3）手腕和小臂-大臂拆卸分离

（4）4轴减速器和5轴电机拆卸

（5）6轴电机和5轴减速器波发生器拆卸

（6）5和6轴减速器拆卸

（7）6轴输出轴的拆卸

2.4 安装步骤

（1）6轴输出轴的安装

（2）5和6轴减速器安装

（3）6轴电机和5轴减速器波发生器安装

（4）4轴减速器和5轴电机安装

（5）手腕和小臂-大臂安装连接

（6）4轴电机安装

（7）手腕外围盖板安装

3 机器人大臂和底座部分的拆装

3.1 机器人大臂

3.2  3轴拆装步骤

（1）用手取出小臂-大臂处过线套，将固定管线的轧带用斜口钳剪断，并使用M4力矩扳手拆卸钣金件M4螺丝2个，分离3轴电机接头。

 （2）使用M5力矩扳手将红色标记的3个螺钉拆掉，便可取下3轴电机和同步带。

 （3）将固定管线的轧带用斜口钳剪断，使用M4力矩扳手拆卸钣金件M4螺丝2个，再将管线从关节处过线。

 （4）使用M5力矩扳手将红色标记的螺钉（一共5个）拆掉，便可取下大臂2部分。

 （5）使用M3力矩扳手将红色标记的螺钉（一共16个）拆掉，便可取下小臂部分。

 （6）使用M4力矩扳手将红色标记的16个圆柱头螺钉卸掉，便可分离转座和底座。

3.3   2轴拆装步骤

（1）使用M4力矩扳手将红色标记的螺钉卸掉，用斜口钳剪断轧带，取下钣金件，分离2轴电机接头。

 （2）使用M4力矩扳手将红色标记的螺钉（一共8个）卸掉，把两个M4的长螺钉拧进顶丝孔，缓慢对称的将轴承支撑顶出。

 （3）使用M6力矩扳手将红色标记的2个螺钉卸掉，将2轴电机和同步带取出。

 （4）使用M4力矩扳手将红色标记的螺钉（一共16+12个）卸掉，将2轴减速器取出，并分离大臂和转座部分。

 

3.4 机器人底座

（1）使用M4力矩扳手将红色标记的螺钉卸掉，用斜口钳剪断轧带，取出钣金件，从底部将电池拿出来，分离接头，便可取出电池。

（2）打开航插盖板，可以看到连接电机的四个螺钉（红色标记处），使用M5力矩扳手将螺钉卸掉，便可取出电机和同步带。

（3））将管线包从底座中拉出，使用M4力矩扳手将红色标记处的一圈12个螺钉卸掉，便可拆卸1轴减速器。

 4 其他