智能车竞赛独轮车平衡控制实战经验

Zoro｜

已于 2025-02-02 18:36:09 修改

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分类专栏：项目设计文章标签：单片机嵌入式硬件 pcb工艺算法

于 2025-02-02 16:46:53 首次发布

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单车平衡

独轮车

本文会在项目完毕持续更新

在备战2025年全国大学生智能车竞赛中，我们团队采用英飞凌AURIX™系列单片机成功实现独轮车自平衡控制。本文将系统性分享从环境搭建到算法调参的全链路经验，重点解析独轮车相较于传统两轮车的技术难点与解决方案。

一、环境配置篇

1.1 开发工具链

AURIX Development Studio：集成编译器/调试器（需安装TASKING TriCore™ VX Toolkit）
MiniWiggler调试器：Jtag接口配置（注意TC2XX/TC3XX系列差异）

关键依赖库：

iLLD_1_0_1_12_0 # Infineon底层库
ADS_SAR_ADC_Example # 传感器采集模板

1.2 硬件环境

模块	型号	备注
主控	TC387	四核架构处理控制环路
电机驱动	TLE7189F	支持PWM死区控制
陀螺仪	MPU6050+卡尔曼滤波	姿态角实时解算
电源管理	LMR14050SDDAR	5V/3A降压稳压

二、硬件设计关键点

2.1 机械结构设计

重心配平：电池组下置降低质心（实测质心高度需<15cm）
轮径选择：8英寸空心橡胶轮（兼顾扭矩与响应速度）

2.2 电路设计规范

// 电机驱动保护电路示例
void Motor_Safeguard() {
  setFaultHandling(FAULT_OVERCURRENT, SHUTDOWN_PWM); // 过流保护
  enableWatchdog(WDT_TIMEOUT_100ms);                 // 看门狗
}

三、核心代码实现

3.1 控制主循环架构

while(1) {
  readIMUData(&pitch, &gyro);  // 50μs级采样
  balance_angle = PID_Calculate(pitch, target); 
  updatePWM(MOTOR_CH, balance_angle);
  checkSystemStatus();         // 故障诊断
}

3.2 关键算法实现

改进型串级PID控制

// 角度环（外环）
float Angle_PID(float current_angle) {
  static float integral = 0;
  integral += Ki_angle * (current_angle - target_angle);
  return Kp_angle * (current_angle - target_angle) + integral;
}

// 角速度环（内环）
float Gyro_PID(float current_gyro) {
  return Kp_gyro * current_gyro; // 微分先行结构
}

四、调试经验

4.1 典型问题排查

问题1：陀螺仪零点漂移导致静差
解决方案：上电时自动校准（持续3秒静止采样）
问题2：电机高频啸叫
根因分析：PWM频率过低（最终设定16kHz消除噪音）

4.2 调参黄金法则

先调内环后调外环：角速度环→角度环
增益取值范围：

0 < Kp_angle < 5.0  
0 < Ki_angle < 0.1  
Kd_gyro ≈ 2*Kp_angle

五、致谢与源码

完整工程考虑开源至Github，，欢迎同行交流。特别感谢英飞凌工程师提供的Technical Case Support服务，极大缩短了开发周期。

后续会跟进更新

插入PID参数整定过程曲线图（示波器截图）
补充硬件接线图（电机-驱动-主控连接方式）
添加关键寄存器配置代码片段（如PWM模块初始化）