FreeRTOS任务通知

什么是任务通知

FreeRTOS 从版本 V8.2.0 开始提供任务通知这个功能，每个任务都有一个 32 位的通知值。按照FreeRTOS 官方的说法，使用消息通知比通过二进制信号量方式解除阻塞任务快 45%， 并且更加省内存（无需创建队列——创建任务时就已经产生）。
在大多数情况下，任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、事件标志组，可以替代长度为 1的队列（可以保存一个 32 位整数或指针值），并且任务通知速度更快、使用的RAM更少！

任务通知值的更新方式

FreeRTOS 提供以下几种方式发送通知给任务 ：
发送消息给任务，如果有通知未读， 不覆盖通知值
发送消息给任务，直接覆盖通知值
发送消息给任务，设置通知值的一个或者多个位
发送消息给任务，递增通知值
通过对以上方式的合理使用，可以在一定场合下替代原本的队列、信号量、事件标志组等。

任务通知的优势和劣势

任务通知的优势

1. 使用任务通知向任务发送事件或数据，比使用队列、事件标志组或信号量快得多。
2. 使用其他方法时都要先创建对应的结构体，使用任务通知时无需额外创建结构体。

任务通知的劣势

1. 只有任务可以等待通知，中断服务函数中不可以，因为中断没有 TCB 。
2. 通知只能一对一，因为通知必须指定任务。
3. 等待通知的任务可以被阻塞， 但是发送消息的任务，任何情况下都不会被阻塞等待。
4. 任务通知是通过更新任务通知值来发送数据的，任务结构体中只有一个任务通知值，只能保持一个数据。

任务通知相关 API 函数

发送通知

1

参数：
xTaskToNotify：需要接收通知的任务句柄；
ulValue：用于更新接收任务通知值， 具体如何更新由形参 eAction 决定；
eAction：一个枚举，代表如何使用任务通知的值；
枚举值：

返回值：
如果被通知任务还没取走上一个通知，又接收了一个通知，则这次通知值未能更新并返回
pdFALSE， 而其他情况均返回pdPASS。

2

参数：
xTaskToNotify：需要接收通知的任务句柄； ulValue：用于更新接收任务通知值， 具体如何更新由形参 eAction 决定； eAction：一个枚举，代表如何使用任务通知的值；
pulPreviousNotifyValue：对象任务的上一个任务通知值，如果为 NULL， 则不需要回传， 这个时候就等价于函数 xTaskNotify()。
返回值：
如果被通知任务还没取走上一个通知，又接收了一个通知，则这次通知值未能更新并返回pdFALSE， 而其他情况均返回pdPASS。

3

参数：
xTaskToNotify：接收通知的任务句柄， 并让其自身的任务通知值加 1。
返回值：
总是返回 pdPASS。

等待通知

等待通知API函数只能用在任务，不可应用于中断中！

1

参数：
xClearCountOnExit：指定在成功接收通知后，将通知值清零或减 1，pdTRUE：把通知值清零（二值信号量）；pdFALSE：把通知值减一（计数型信号量）； xTicksToWait：阻塞等待任务通知值的最大时间；
返回值：
0：接收失败 非0：接收成功，返回任务通知的通知值

2

ulBitsToClearOnEntry：函数执行前清零任务通知值那些位 。 ulBitsToClearOnExit：表示在函数退出前，清零任务通知值那些位，在清 0 前，接收到的任务通知值会先被保存到形参*pulNotificationValue 中。 pulNotificationValue：用于保存接收到的任务通知值。 如果 不需要使
用，则设置为 NULL 即可 。
xTicksToWait：等待消息通知的最大等待时间。

总结

信号量

xTaskNotifyGive() 和 ulTaskNotifyTake()函数用于发送和接收二值信号量和计数型信号量
两者发送用法一样！两者区别于ulTaskNotifyTake()里面的参xClearCountOnExit：pdFALSE：指定在成功接收通知后，将通知值清零或减 1（计数型信号量），pdTRUE：把通知值清零（二值信号量）；

事件标志组

xTaskNotify()函数当里面的参数eAction为eSetBits时，某些场景下可代替事件组，效率更高，用函数xTaskNotifyWait()等待！
其余用法参考上面的表格！！！用法和前面的大差不差！