FreeRTOS学习-任务通知（Task Notification）

最新推荐文章于 2023-11-26 09:30:50 发布

Duran.L

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分类专栏：操作系统文章标签：学习开源软件 c语言 iot

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1. 简介

任务通知本质上就是一种进程间通信机制。之前的文章介绍的消息队列、事件组、信号量等都是一种间接的通信方式，而任务通知则是更加直接的方式，允许两个任务（或中断和任务）之间直接通信。

2. 任务通知的优势和局限性

优势：

直接通信的方式性能更好；
更少的内存占用，目前的实现每个任务只有5字节的占用。

局限性：

无法给中断响应函数发送任务通知；
难以支持超过一个接收者的情况，无法广播；
传输的数据有限；
不支持类似于队列一样的阻塞写。

3. 任务通知的使用

3.1. 发送通知

发送通知的函数原型：需要设置configUSE_TASK_NOTIFICATIONS = 1

BaseType_t xTaskGenericNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify, uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction, uint32_t *pulPreviousNotificationValue ) PRIVILEGED_FUNCTION;
#define xTaskNotify( xTaskToNotify, ulValue, eAction ) xTaskGenericNotify( ( xTaskToNotify ), ( ulValue ), ( eAction ), NULL)
#define xTaskNotifyAndQuery( xTaskToNotify, ulValue, eAction, pulPreviousNotifyValue ) xTaskGenericNotify( ( xTaskToNotify ), ( ulValue ), ( eAction ), ( pulPreviousNotifyValue ) )

开启了configUSE_TASK_NOTIFICATION后，每个任务则会记录其私有的notification value，这是一个uint32_t的整数。与FreeRTOS的其他IPC不同，它将直接把事件发送给指定的任务。在提高效率的同时，它牺牲了灵活性，也即，它能实现的行为有限：在eNotifyAction中定义了该函数能做的一些操作，例如更新、重写、增加任务的notification value，如下所示：

eSetBits：使用ulValue与任务当前的notification value取“或”；这时，该函数永远返回pdPASS。
eIncreament：将任务当前的notification value自增1，ulValue将被忽略；此时，该函数永远返回pdPASS。
eSetValueWithOverwrite：用ulValue覆盖任务当前的notification value，无论此时是否还有别的notification未被处理。此时，函数永远返回pdPASS。
eSetValueWithoutOverwrite：如果此时还有别的notification未被处理，那么该函数直接返回pdFAIL；否则用ulValue覆盖当前的notification value。
eNoAction：不对notification value进行任何操作，此时函数永远返回pdPASS。

当一个notification发送到某个任务后，该notification会在将来的某个时候被获取，即当接收者调用了xTaskNotifyWait()或ulTaskNotifyTake()时。而如果在notification到达之前，接受者就已经处于等待notifcation的状态（Blocked），notification抵达时，任务将会变成Ready状态，同时清掉notification。

您可能在忧虑应该如何获取被覆盖之前的notification value？pulPreviousNotificationValue为你排忧解难。它记录了被覆盖前的notification value。

这两个接口都是通过宏定义，最终调用xTaskGenericNotify()实现，下面我们来看看该函数的具体实现，其活动图如下：

发送通知的活动图
该函数大致的实现流程与消息队列相似。比较重要的区别是，这里没有阻塞的行为，无论是否成功唤醒（除非唤醒的更高优先级的任务），都会直接返回。

另外，FreeRTOS还提供了中断上下文版本的接口：

BaseType_t xTaskGenericNotifyFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify, uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction, uint32_t *pulPreviousNotificationValue, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken ) PRIVILEGED_FUNCTION;
#define xTaskNotifyFromISR( xTaskToNotify, ulValue, eAction, pxHigherPriorityTaskWoken ) xTaskGenericNotifyFromISR( ( xTaskToNotify ), ( ulValue ), ( eAction ), NULL, ( pxHigherPriorityTaskWoken ) )
#define xTaskNotifyAndQueryFromISR( xTaskToNotify, ulValue, eAction, pulPreviousNotificationValue, pxHigherPriorityTaskWoken ) xTaskGenericNotifyFromISR( ( xTaskToNotify ), ( ulValue ), ( eAction ), ( pulPreviousNotificationValue ), ( pxHigherPriorityTaskWoken ) )

与任务上下文中的版本类似，ISR的版本最终通过xTaskGenericNotifyFromISR()实现，下面就来看看其实现：

{
    初始化`xReturn = pdPASS`。

    参数校验：Assert `xTaskToNotify != NULL`

    检查中断的优先级是否满足要求（`portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID()`）。

    获取TCB（`pxTCB = ( TCB_t * ) xTaskToNotify`）。

    进入临界区（`uxSavedInterruptStatus = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()`）。

    如果任务通知接收变量不为空（`pulPreviousNotificationValue != NULL`），设置当前的任务通知（`*pulPreviousNotificationValue = pxTCB->ulNotifiedValue`）。

    获取当前任务通知的标志（`ucOriginalNotifyState = pxTCB->ucNotifyState`）。
    根据动作类型选择具体操作（`switch ( eAction )`）：
    {
        case eSetBits：设置对应的位图（`pxTCB->ulNotifiedValue |= ulValue`）
            break;
        case eIncrement：增加任务的通知值（`pxTCB->ulNotifiedValue ++`）。
            break;
        case eSetValueWithOverwrite：直接设置对应的通知值（`pxTCB->ulNotifiedValue = ulValue`）。
            break;
        case eSetValueWithoutOverWrite：
        {
            如果原本任务通知状态不是已接收（`ucOriginalNotifyState != taskNOTIFICATION_RECEIVED`），则更新值`pxTCB->ulNotifiedValue = ulValue`。
            否则，设置返回值为失败`xReturn = pdFAIL`。
        }
            break;
        case eNoAction：不做任何操作。
            break;
    }

    如果原本任务通知状态为等待（`ucOriginalNotifyState == taskWAITING_NOTIFICATION`）；
    {
        条件校验：确保任务此时不在任何事件任务队列中（`configASSERT( listLIST_ITEM_CONTAINER( &( pxTCB->xEventListItem ) ) == NULL)`）。

        如果调度器未被挂起（`uxSchedulerSuspended == pdFALSE`）：
        {
            将任务从Delayed任务队列中删除（`uxListRemove( &( pxTCB->xStateListItem ) )`）。
            将任务加入到Ready任务队列（`prvAddTaskToReadyList( pxTCB )`）。
        }
        否则
        {
            将任务将入到PendingReady队列（`vListInsertEnd( &( xPendingReadyList ), &( pxTCB->xEventListItem ) )`）。
        }

        该任务优先级较高（`pxTCB->uxPriority > pxCurrentTCB->uxPriority`），设置更高优先级任务唤醒标志（`*pxHigherPriorityTaskwoken = pdTRUE`），否则设置调度挂起标志（`xYieldPending = pdTRUE`）。
    }

    恢复临界区（`portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( uxSavedInterruptStatus )`）。

    返回`xReturn`。
}

3.2. 等待任务通知

等待通知的函数原型：需要设置configUSE_TASK_NOTIFICATIONS = 1

BaseType_t xTaskNotifyWait( uint32_t ulBitsToClearOnEntry, uint32_t ulBitsToClearOnExit, uint32_t *pulNotificationValue, TickType_t xTicksToWait ) PRIVILEGED_FUNCTION;

如果此时没有notification等待被捕获，调用者会进入Blocked状态；该函数的参数需要特别关注一下，因为使用不当会造成意外的结果。首先，因为一个任务可以有多个notification被挂起，因此我们无法预测当前任务的notification value是多少，这时需要一些特殊的前处理和后处理来帮我们确保这个事情。

前处理：在设置pulNotificationValue前，将当前的notification value与~ulBitsToClearOnEntry相与，也即清除notification value中ulBitsToClearOnEntry所指定的位。
后处理：在设置pulNotificationValue后，将当前的notification value与~ulBitsToClearOnExit相与，也即清除notification value中ulBitsToClearOnExit所指定的位。有了后处理，那就可以用notification实现类似于清理外部中断位一样的功能。

有的时候我们只是想看一下是不是有notification在挂起，并不希望无限等待事件的发生，此时，则可以通过xTicksToWait参数来申明调用者希望等待的最长时间。但由于xTicksToWait是以tick作为时间度量单位的，通常它还与pdMS_TO_TICKS( value_in_ms )一起使用，也就是将毫秒值转换成tick值。

如果在指定的时间内，收到了notification，函数则会返回pdPASS，否则返回pdFAIL。

该函数实现的活动图如下：

等待任务通知

3.3. 用通知实现信号量功能

使用notification可以实现类似于信号量一样的功能，FreeRTOS还提供了这样的一个接口（宏）：

#define xTaskNotifyGive( xTaskToNofity ) xTaskGenericNotify( ( xTaskToNotify ), ( 0 ), eIncrement, NULL)

可以看到，它只是对xTaskGenericNotify()的一个简单封装，用于实现信号量的归还操作。

Give函数还有中断上下文的版本：

void vTaskNotifyGiveFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken ) PRIVILEGED_FUNCTION;

其实现如下：

{
    参数校验：Assert `xTaskToNotify != NULL`。

    中断优先级条件检查（`portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID()`）。

    获取任务TCB（`pxTCB = ( TCB_t *) xTaskToNotify`）。

    进入临界区（`uxSavedInterruptStatus = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()`）。

    缓存当前的任务通知状态（`ucOriginalNotifyState = pxTCB->ucNotifyState`）。

    设置任务通知状态为已接收（`pxTCB->ucNotifyState = taskNOTIFICATION_RECEIVED`）。

    增加任务通知的值（`pxTCB->ulNotifiedValue++`）。

    如果原本任务通知状态为等待（`ucOriginalNotifyState = taskWAITING_NOTIFICATION`）：
    {
        确保任务不在事件队列中（`configASSERT( listLIST_ITEM_CONTAINER( &( pxTCB->xEventListItem ) ) == NULL`）。

        如果调度器未挂起（`uxSchedulerSuspended == pdFALSE`）：
        {
            将任务从Delayed任务队列中删除（`uxListRemove( &( pxTCB->xStateListItem ) )`）。
            将任务加入到Ready任务队列（`prvAddTaskToReadyList( pxTCB )`）。
        }
        否则，即任务调度器处于挂起状态，则讲任务加入到PendingReady任务队列（`vListInsertEnd( &( xPendingReadyList ), &( pxTCB->xEventListItem ) )`）。

        如果被唤醒的任务优先级较高（`pxTCB->uxPriority > pxCurrentTCB->uxPriority`）：
        {
            如果希望获取更高优先级标志（`pxHigherPriorityTaskWoken != NULL`），设置标志（`*pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE`）。
            否则，直接设置调度挂起标志（`xYieldPending = pdTRUE`）。
        }
    }

    恢复临界区（`portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( uxSavedInterruptStatus )`）。
}

而与之对应的获取信号量的函数是：

uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, TickType_t xTicksToWait ) PRIVILEGED_FUNCTION;

该函数的后处理操作与xTaskNotifyWait()不太一样。这里取决于使用者希望将notification当做二值信号量或者是计数信号量使用。当xClearCountOnExit为pdTRUE时，则作为二值信号量使用，因为后处理会将notification value清零；反之，作为计数信号量使用，后处理会将notification value减一。

返回值为notification value的值（执行后处理之前的值）。

下面看看其具体的实现：

{
    进入临界区（`taskENTER_CRITICAL()`）。

    如果当前的任务通知为0（`pxCurrentTCB->ulNotifiedValue == 0`）：
    {
        设置任务通知的状态为等待（`pxCurrentTCB->ucNotifyState = taskWAITING_NOTIFICATION`）。

        如果调用者愿意等待（`xTicksToWait > 0`）：
        {
            将任务将入到Delayed任务队列（`prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTicksToWait, pdTRUE )`）。

            发起一次调度（`portYIELD_WITHIN_API()`）。
        }
    }

    退出临界区（`taskEXIT_CRITICAL()`）。

    进入临界区（`taskENTER_CRITICAL()`）。

    暂存当前任务通知用于返回（`ulReturn = pxCurrentTCB->ulNotifiedValue`）。

    如果当前任务通知值不为0（`ulReturn != 0`）：
    {
        如果设置了退出清除标志（`xClearCountOnExit != pdFALSE`），则清除任务通知（`pxCurrentTCB->ulNotifiedValue = 0`）；
        否则，仅将任务通知减一（`pxCurrentTCB->ulNotifiedValue = ulReturn - 1`）。

        重置任务通知状态（`pxCurrentTCB->ucNotifyState = taskNOT_WAITING_NOTIFICATION`）。
    }

    退出临界区（`taskEXIT_CRITICAL()`）。

    返回通知信息`ulReturn`。
}

3.4. 复位通知信息

清理notification的接收状态的函数原型：

BaseType_t xTaskNotifyStateClear( TaskHandle_t xTask);

需要说明一下该函数的返回值：如果调用该函数时，任务已经接收到了notification，该函数会将任务的状态设置为默认状态，且该函数则返回pdTRUE；否则函数将直接返回pdFALSE。

其具体实现如下：

{
    获取任务TCB（`pxTCB = prvGetTCBFromHandle( xTask )`）。

    进入临界区（`taskENTER_CRITICAL()`）。

    如果任务通知状态为已接收（`pxTCB->ucNotifyState == taskNOTIFICATION_RECEIVED`）：
    {
        重置任务通知状态（`pxTCB->ucNotifyState = taskNOT_WAITING_NOTIFICATION`）。
        设置返回值（`xReturn = pdPASS`）。
    }
    否则，设置返回值（`xReturn = pdFAIL`）。

    退出临界区（`taskEXIT_CRITICAL()`）。

    返回`xReturn`。
}

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FreeRTOS学习-任务通知（Task Notification）

任务通知本质上就是一种进程间通信机制。之前的文章介绍的消息队列、事件组、信号量等都是一种间接的通信方式，而任务通知则是更加直接的方式，允许两个任务（或中断和任务）之间直接通信。
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