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=============STM32中的CAN外设=============
一、CAN通信简介
can通信只有两根信号线（CAN High）和CAN_L（CAN Low），所有设备都搭载在这两根信号线上，可以实现多设备之间的高速实时的通信。其中每个设备都可以是主机/从机，都有对can总线的控制权。
can通信使用差分信号，不容易受干扰。当两根通信线的电压相同时，属于隐形电平1，当CANH被拉高而CANL被拉低时，属于显性电平0。在没有进行通信时，can总线表现为隐性电平1，当需要进行数据传输时，有且只有一个设备对can总线进行控制，其他设备选择是否接收。（当出现错误、过载或者应答时，其他设备才可以对总线进行控制）
二、CAN数据帧类型
这里主要了解的是数据帧。
三、格式帧
SOF：帧起始，数据传输开始时，总线从隐性电平1转变成显性电平0；
ID：11位设备ID号，表示设备信息，用于仲裁；
RTR：远程传输请求，用于区分数据帧（0）和遥控帧（1）（数据帧优先级高）
IDE：区分标准格式帧和扩展格式帧（0：为标准格式）
RB0：保留位（默认逻辑0）
DLC：4位，表示数据长度（字节），最多表示8字节，即64位；
CRC：校验位，检测数据是否错误；
CRC界定符：恒为隐性1，表示发送结束；
ACK：应答处理，发送端表现为隐性1，如果有设备接收了数据，那个设备会表现为显性电平1，此时整个can总线表现为显性电平；
ACK界定符：为隐性1，表示应答结束；
EOF：帧结束，为7位的隐性电平1；
SRR：用于代替RTR，真正的RTR在扩展ID后面，由于标准格式优先级高于扩展格式优先级，所以这一位虽然没用，但是必须为隐性1；
RB1，RB0：保留位（总是显性电平）
关于位填充：
当发送数据连续五个位是相同的时，会自动发送一个相反位的数据，接收方接收时，也会自动去除这个位。
关于仲裁段：
如果有两个设备同时开始发送数据，则会进行仲裁，ID号小的会在此获胜，继续数据发送，ID号大的则会退出。如果ID号相同，则标准格式帧优先。
四、位同步
CAN总线没有时钟线，总线上的所有设备通过约定波特率的方式确定每一个数据位的时长；
发送方以约定的位时长每隔固定时间输出一个数据位；
接收方以约定的位时长每隔固定时间采样总线的电平，输入一个数据位；
理想状态下，接收方能依次采样到发送方发出的每个数据位，且采样点位于数据位中心附近。
传输数据时可能遇到的问题
一个是接收设备的采样点可能位于跳变沿周围，导致采样信号不准确；一个是接收设备和发送设备的时钟有一点点偏差，导致采样信号不准确。
为了避免这两个问题，有硬同步和再同步两个方法。
最小时间单位
为了灵活调整每个采样点的位置，使采样点对齐数据位中心附近，CAN总线传播时间段对每一个数据位的时长进行了更细的划分，分为同步段(SS)(PTS)、相位缓冲段1(PBS1)和相位缓冲段2(PBS2)每个段又由若干个最小时间单位(Tq)构成。后面三个数据可以自己指定长度。
其中PTS用于处理网络延迟，PBS1和PBS2长度可以改变，用于再同步。
硬同步
当有设备需要发送数据时，它会选择在自身时钟周期的ss段进行发送，此时其他设备接收到跳变信号，会将自己的时钟之间调整到ss段，实现同步。
再同步
为了解决设备时钟有偏差的问题，接收设备可以对自己的时间进行补偿，通过补偿宽度值（SWJ）加长PBS1或缩短PBS2对时序进行补偿。
波特率的计算
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