十一放假不停歇—学习ROS第三天

公爵爱学习

于 2024-10-04 21:59:40 发布

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文章标签：学习

本文链接：https://blog.csdn.net/2302_81479776/article/details/142700707

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1.继承

第一步：

我们如果定义的类比较多，这里就会运用到子类继承父类的编程语言了，

我们首先在包（demo_python_pkg)下面创建一个新的文件命名为write_node这个节点，开始写里面的程序，我们发现确实比较简略，

from demo_python_pkg.person_node import PersonNode #从包的节点文件中导入这个文件的类函数
class WriteNode(PersonNode): #新定义一个类，括号是父类，引用他里面所有的东西，省去很多步骤
def __init__(self,book:str) -> None: #类初始化，定义一些参数
self.book=book #把属性值赋予它

def eat( self,food_name:str): #定义一个类方法
print(f"{self.name},{self.age}岁,爱吃{food_name}")
def main(): #定义一个函数
node = WriteNode('王五') #引用类里面的属性赋予一个实例
node.eat('大蜂蜜') # 引用类里面的方法赋予一个实例

这是程序代码以及我个人理解的标注

第二步：

写完这个程序，到setup中，把节点Node写入里面

第三步： colcon build下

运行结果如下图所示：

我们发现说找不到这个包，那么我们可以source一下，就可以了，

得添加环境变量。

所以运行结果如下 source install/setup.bash

对于父类来讲其实这是没有问题的，但是子类就会有问腿，让我们一次来解决这个问题。

按住Ctrl+这个文件直接就会跳转

在里面添加父类的属性，然后super.__init__(里面的属性）。就可以完成初始化。

是super().__init__(里面的属性)

总结一下在这个‘包里面→新建文件节点名字→在里面写程序→setup→节点名=包.节点：函数’，

→在终端里colcon build下→ros2 run 包名节点名就可以实现你想要的功能了

子类里面要记住初始化那里和super那里原来的属性

成功了，感觉是有个优先级之分的，所以把上面的那个删了剩图片中的就可以运行了。

这个图片很关键，包括步骤，包括定义节点

这里再说下继承的这段代码，super()这里的话，初始化的属性是父类的属性，即里面括号的属性

然后再def __init__()，括号里面也要写上父类的属性，子类的话再最后写上你的子类属性

要在src下弄！！

如何把这个person和write变成这个ros中的节点。

让你的类继承Node这个类

运行出错，错在哪里呢？看

就是节点这里要记住只能是（a-z),(A-Z)以及(0-9)。

修改后运行一遍

还有错误？

继续修改

好了，实现了！，加油同学们，

这里赋上一句这里的话，学习是可控的，我们要多做一些可控的事情，想要走万里路，走得更远，必须下一些苦功夫，必须在吃的苦头比别人多，这也是很多创业者的必备因素，人生中有很多需要学习的地方，人的出生是一无所知的，学习是为了填充智慧，限制你内心的狂妄感，任何事情都需要去学习要保持强烈的好奇心，持续自律的学习力，趁年轻给自己一片方土，踏踏实实一直学习，学到老，才能活到老！

好了，在这里我们ctrl+5看一下ROS2节点都有哪些？

看到了

import rclpy
from rclpy.node import Node

def __init__(self,node_name:str,name:str,age:int) -> None: #定义的属性
super().__init__(node_name)

self.get_logger().info(f"{self.name},{self.age}岁,爱吃{food_name}")
def main():
rclpy.init()

rclpy.spin(node)
rclpy.shutdown()

一共是添加了这些东西。

好的，那么这个父类成功了，子类变成节点应该怎么做呢？我们大概一想其实和父类基本一样，但你看到了我这个出现错误了，马虎了，告诉你，但你知道马虎在哪里吗？

修改之后程序与运行结果！成功

节点名字为readbook

2. 多线程与回调函数

import threading 导入多线程数据库
import requests 导入用于发送HTTP请求
class Download: 定义这个类
def download(self,url,callback_world_count): 参数有url callback_world_count
print(f"线程：{threading.get_ident()} 开始下载:{url}")
response = requests.get(url) 获得请求
response.encoding='utf-8' 文本编码
callback_world_count(url,response.text)
def start_download(self,url,callback_world_count):
thread = threading.Thread(target=self.download,args=(url,callback_world_count))
thread.start()

def world_count(url,result):
print(f"{url}:{len(result)}->{result[:5]}")
def main():
download = Download()
download.start_download('http://0.0.0.0:8000/novel1.txt',world_count)
download.start_download('http://0.0.0.0:8000/novel2.txt',world_count)
download.start_download('http://0.0.0.0:8000/novel3.txt',world_count)

以下是这段代码的下详细解释：
import threading
import requests

- `threading`：这是Python的标准库模块，用于提供线程相关的操作。
- `requests`：这是一个非常流行的第三方库，用于发送HTTP请求。它允许你轻松地发送HTTP/1.1请求而无需手动添加查询字符串或编码。
def download(self, url, callback_world_count):
print(f"线程：{threading.get_ident()} 开始下载:{url}")
response = requests.get(url)
response.encoding = 'utf-8'
callback_world_count(url, response.text)

- `download`方法接受三个参数：`url`是要下载的网页地址，`callback_world_count`是一个回调函数，用于处理下载后的数据。
threading.get_ident()`返回当前线程的唯一标识符。
requests.get(url)`发送一个HTTP GET请求到指定的URL。
- `response.encoding = 'utf-8'`设置响应内容的编码为UTF-8，以确保正确地处理文本。
- `callback_world_count(url, response.text)`调用回调函数，并将URL和响应的文本内容作为参数传递。

def start_download(self, url, callback_world_count):
thread = threading.Thread(target=self.download, args=(url, callback_world_count))
thread.start()
```

`start_download`方法接受两个参数：`url`和`callback_world_count`。
`threading.Thread`创建了一个新的线程对象。`target=self.download`指定新线程将执行`Download`类的`download`方法。`args=(url, callback_world_count)`是一个元组，包含了传递给`download`方法的参数。
`thread.start()`启动新创建的线程。

### 定义`world_count`函数
def world_count(url, result):
print(f"{url} 字符数：{len(result)} -> 开头内容：{result[:5]}")

- `world_count`是一个回调函数，它接受两个参数：`url`和`result`。
- `len(result)`计算结果字符串的长度。
- `result[:5]`获取结果字符串的前5个字符。
- 函数打印出URL、结果字符串的长度和结果字符串的前5个字符。

def main():
download = Download()
download.start_download('', world_count)
download.start_download('', world_count)
download.start_download('', world_count)
```

- `main`函数是程序的入口点。
- 创建`Download`类的实例。
- 调用`start_download`方法三次，每次都会创建一个新的线程来下载数据，并在下载完成后调用`world_count`函数。

if __name__ == '__main__':
main()

### 注意事项

以上就是这段代码的详细解释。