十一假期不停歇-学习ROS第二天

一、自动修改环境变量

source install/setup.bash  

这句指令可不重复添加环境变量，直接运行就可以。

从左右图即可即可看出有所不同的。以后写完功能包发现不存在那就source一下就好了。

实际上它运行的是 python3.10那里的功能包与节点

我们在创建完功能包会出现如图所示的各个文件，那么都是什么意思？我来逐一的解释首先创建了和包一样的名字，这个demo_python_pkg下面的两个py文件是主战场也是最原始的节点代码位置，resource这个不管，test那里是为了测试用的，许可证LICENSE 是APACHE的 然后package.xml很重要

添加依赖项昨天的

<depend>rclpy<depend>,

，说明选项 setup.py那里添加环境变量

1.2 多功能包的最佳实践workspace

1.创建文件 mkdir -p指的是双重文件 

2.mv指的是要把移动的对象 放入最后面 

3.进入到这个文件中 进行colcon build编译

图片这种方式是指编译一种 指定的py

方式为： colcon build --packages-select +[包名] 

在里面新建一个person_node.py这个文件，把类封装，写完代码后去setup.py这个里面添加节点名，记得与上面那个加个逗号分开。

添加这个功能包与节点，然后别忘记加逗号。

接着在左侧栏选择在集成中打开。

然后colcon build

建议大家学习的时候都要使用笔记，或者CSDN是真的很好用，可以当作复习用，如果程序里面出现错误那么colcon build 就不会成功。

好了 这就是编译成功！！！

但是在运行前记得source一下添加环境变量。

成功！！ 

这里你再写其他的会发现。运行不起来，原因不是在python3.1那里改的，

可以colcon build 一下就好了，也可以在那里写代码就好了。

————————有朋友来了，下午估计不在实验室了————先发布一下