ROS中参数的使用

ROS Master 中有一个 Parameter  Server 

rosparam

列出当前参数列表

rosparam list

显示某个参数

rosparam get parameter_name

例如如下命令将读取参数/rosdistro的值

rosparam get /rosdistro

设置参数

rosparam set parameter_name parameter_value

该命令可以修改已有参数的值或者创建一个新的参数。

例如如下命令将设置参数/duck_colors/huey 的值

rosparam set /duck_colors/huey red

创建和加载参数文件

为了以yaml 文件的形式存储命名空间中的所有参数，可以使用

rosparam dump 命令：

rosparam dump filename namespace

与dump相反的命令是load 命令，它从一个文件中读取参数，并将他们添加到参数服务器：

rosparam load filename namespace

对于这些命令，命名空间参数是可选的，默认是全局命名空间（/）

使用 C++获取参数

 

使用 ROS 参数的 C++ 接口是相当简单的 ：

 

void ros::param::set(parameter_name, input_value);

 

bool ros::param::get(parameter_name, output_value);

 

在这两种情况下，参数名是一个字符串，它可以是全局的、 相对的或者是私有的。

 

set 函数中的输入值 input_value 可以是 std::string、 bool 、 int 或 double 类型；

 

get 函数的输出值应该是上述某个类型的变量（通过引用传递）。如果参数值读取成功，则get 函数返回 true ；如果出现了问题，通常表示所请求的参数还没有被指定一个值，则该函数返回 false 。

为了查看函数的行为，让我们来看看下面两个实例。

 

在启动文件中设置参数

另外一种常用的参数设置方法是在启动文件中设置。

设置参数 可以使用 param 元素请求 roslaunch 设置参数值 ：

<param name="param-name" value="param-value" />

 

下面的启动文件片段相 当于如下的 rosparam 命令集：

<group ns="duck_colors">

<param name="huey" value="red" />

<param name="dewey" value="blue" />

<param name="louie" value="green" />

<param name="webby" value="pink" />

</group>

 

相当于：

rosparam set /duck_colors/huey red

rosparam set /duck_colors/dewey blue

rosparam set /duck_colors/louie green

rosparam set /duck_colors/webby pink

 

 

设置私有参数 另一个可选方法是在节点元素中包含 param 元素。

<node . . . >

<param name="param-name" value="param-value" />

. . .

</node>

在该结构下，参数名将被当做该节点的私有名称

例：我们可以使用下面的代码启动 pubvel_with_max 节点，

并且正确设置其私有参数 max_vel ：

<node

pkg="agitr"

type="pubvel_with_max"

name="publish_velocity"

/>

<param name="max_vel" value="3" />

</node>

在文件中读取参数 最后，启动文件也支持 与 rosparam load 等价

的命令，可以一次性从文件中加载多个参数 7 ：

<rosparam command="load" file="path-to-param-file" />

 

使用查找替换来指定功能包的相对路径是常见做法：

<rosparam

command="load"

file="$(find package-name)/param-file"

/>