7.1 通过命令行获取参数
查看参数列表
使用下面的命令可以查看所有参数的列表 :
rosparam list
查询参数
向参数服务器查询某个参数的值,可以使用
rosparam
get
命令:
rosparam get parameter_name
例如,如下命令将读取参数
/rosdistro
的值:
rosparam get /rosdistro
设置参数
如下命令用于设置参数的值:
rosparam set parameter_name parameter_value
创建和加载参数文件
为了以yaml文件的形式存储命名空间中的所有参数,可以使用rosparem dump命令:
rosparam dump filename namespace
存储命令空间中的所有参数到yaml文件中
从yaml文件中读取所有参数并将其添加到参数服务器:
rosparam load filename namespace
对于上面命名,命名空间参数是可选的,默认为全局命名空间(/)
在文件中读取参数
最后,启动文件也支持 与
rosparam load
等价
的命令,可以一次性从文件中加载多个参数
:
<rosparam command="load" file="path-to-param-file" />
这里列出的参数文件通常是通过
rosparam dump
命令创建的。
与其他特定文件的引用相同(例如
6.5.1
节的
include
元素),使用
查找替换来指定功能包的相对路径是常见做法:
<rosparam
command="load"
file="$(find package-name)/param-file"
/>
与
rosparam load
一样,这个功能有助于测试,因为它允许用
户重现在过去的某个时间有效的参数。