ROS 参数

7.1 通过命令行获取参数

查看参数列表 使用下面的命令可以查看所有参数的列表 ：

rosparam list

 

查询参数 向参数服务器查询某个参数的值，可以使用 rosparam

get 命令：

rosparam get parameter_name

例如，如下命令将读取参数 /rosdistro 的值：

rosparam get /rosdistro

 

设置参数 如下命令用于设置参数的值：

rosparam set parameter_name parameter_value

 

创建和加载参数文件

 

为了以yaml文件的形式存储命名空间中的所有参数，可以使用rosparem dump命令：

rosparam dump filename namespace

存储命令空间中的所有参数到yaml文件中

从yaml文件中读取所有参数并将其添加到参数服务器：

rosparam load filename namespace 

对于上面命名，命名空间参数是可选的，默认为全局命名空间（/）

在文件中读取参数 最后，启动文件也支持 与 rosparam load 等价

的命令，可以一次性从文件中加载多个参数 ：

<rosparam command="load" file="path-to-param-file" />

这里列出的参数文件通常是通过 rosparam dump 命令创建的。

与其他特定文件的引用相同（例如 6.5.1 节的 include 元素），使用

查找替换来指定功能包的相对路径是常见做法：

<rosparam

command="load"

file="$(find package-name)/param-file"

/>

与 rosparam load 一样，这个功能有助于测试，因为它允许用

户重现在过去的某个时间有效的参数。