SysTick延时遇到的问题

前言：在做避障小车时自己原先的延时函数会导致模式切换会卡住，没响应，换了正点原子的就可以正常运行，所以记录一下

问题

出问题的部分

之后找到一条回答

SysTick三个主要寄存器

 顺带过一遍SysTick三个主要寄存器，了解三个寄存器基本就可以配置延时函数了

CTRL和时钟树

下图是对时钟源的说明

LOAD和VAL

SysTick是一个向下计数的计数器，LOAD的值就是它的初始值

代码部分.c

#include "stm32f10x.h"

uint8_t fac_us;
uint16_t fac_ms;

void Delay_Init(void)
{
    SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);//选择时钟源
    fac_us=SystemCoreClock/8000000;//延时一个us所需的计数值
    fac_ms=fac_us*1000;
}

void Delay_us(uint16_t nus)
{
    uint32_t temp;
    SysTick->LOAD=nus*fac_us;//重装值
    SysTick->VAL=0x00;//清空标志和当前值
    SysTick->CTRL|=0x00000001;//开启计数器
    do
    {
        temp=SysTick->CTRL;
    } while((temp&0x01)&&!(temp&(1ul<<16)));
    SysTick->CTRL&=~0x00000001;//关闭计数器
    
}

void Delay_ms(uint16_t nms)
{
    uint32_t temp;
    SysTick->LOAD=nms*fac_ms;
    SysTick->VAL=0x00;
    SysTick->CTRL|=0x00000001;
    do
    {
        temp=SysTick->CTRL;
    } while((temp&0x01)&&!(temp&(1ul<<16)));
    SysTick->CTRL&=~0x00000001;
}

代码部分.h 

#ifndef __MYDELAY_H__
#define __MYDELAY_H__

void Delay_Init(void);
void Delay_us(uint16_t nus);
void Delay_ms(uint16_t nms);
#endif