PID控制算法_平衡小车_笔记

已于 2024-08-17 00:59:13 修改
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文章标签： 笔记 stm32
于 2024-08-17 00:58:54 首次发布
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一.基本内容

1.P：比例，一种回复力，跟误差值成反比

2. I ：积分，一种误差的累加，目的是消除稳态误差（静态误差）

3.D ：微分，误差的变化率，目的是让误差值的变化率稳定一点（抵消振荡，抵消惯性）

二、公式

PID结果 = P系数 * 误差值 + I系数 * 误差的积分 + D系数 * 误差的微分

误差值    = 测量值 - 期望值 

三、要计算误差值，就得获取到一些反馈（测量值），一般是闭环控制，不需要知道系统内部的工作原理，只需要根据反馈值进行计算，再输出

下水道糕手1518
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