使用 OpenCV 进行相机校准

相机已经存在了很长时间。然而，随着 20 世纪后期廉价针孔相机的推出，它们在我们的日常生活中变得司空见惯。不幸的是，这种廉价是有代价的：严重的失真。幸运的是，这些是常数，通过校准和一些重新映射，我们可以纠正这一点。此外，通过校准，您还可以确定相机的自然单位（像素）与现实世界单位（例如毫米）之间的关系。

理论

对于畸变，OpenCV 考虑了径向和切向因素。对于径向因子，使用以下公式：

因此，对于 （x，y） 坐标处未失真的像素点，它在失真图像上的位置将为 （x_{distorted} y_{distorted}）。径向畸变的存在以“桶”或“鱼眼”效应的形式表现出来。(x，y)(xdIS T ORTEdydIS T ORTEd)

切向畸变的发生是因为拍摄图像的镜头与成像平面不完全平行。它可以通过以下公式表示：

因此，我们有五个失真参数，在 OpenCV 中，这些参数表示为具有 5 列的一行矩阵：

现在对于单位转换，我们使用以下公式：

在这里，w 的存在通过使用单调坐标系（和 w=Z）来解释。未知参数是 f_x 和 f_y（相机焦距）和 （c_x， c_y），它们是以像素坐标表示的光学中心。如果对于两个轴，使用具有给定纵横比（通常为 1）的公共焦距，则 f_y=f_xa，在上面的公式中，我们将有一个焦距 f。包含这四个参数的矩阵称为相机矩阵*。虽然无论使用何种相机分辨率，失真系数都是相同的，但这些失真系数应与校准分辨率的当前分辨率一起缩放。ww=Zfxfy(cx,cy)一个fy=fx∗af

确定这两个矩阵的过程就是校准。这些参数的计算是通过基本的几何方程完成的。使用的方程式取决于所选的校准对象。目前 OpenCV 支持三种类型的对象进行校准：

• 经典黑白棋盘
• ChArUco板图案
• 对称圆形图案
• 不对称圆形图案

基本上，您需要用相机拍摄这些模式的快照，并让 OpenCV 找到它们。每个找到的模式都会产生一个新方程。要求解方程，您至少需要预定数量的模式快照来形成一个适配方程组。这个数字对于棋盘模式来说较高，而对于圆盘模式来说，这个数字较小。例如，从理论上讲，棋盘模式至少需要两个快照。然而，在实践中，我们的输入图像中存在大量的噪点，因此为了获得良好的效果，您可能需要至少 10 张不同位置的输入模式的良好快照。

目标

示例应用程序将：

• 确定失真矩阵
• 确定相机矩阵
• 从相机、视频和图像文件列表中获取输入
• 从 XML/YAML 文件读取配置
• 将结果保存到 XML/YAML 文件中
• 计算重投影误差

源代码

您也可以在 OpenCV 源代码库的文件夹中找到源代码或从此处下载。对于程序的用法，请使用参数运行它。该程序有一个基本参数：其配置文件的名称。如果没有给出，那么它将尝试打开名为“default.xml”的那个。下面是 XML 格式的示例配置文件。在配置文件中，您可以选择使用相机作为输入、视频文件或图像列表。如果选择最后一个，则需要创建一个配置文件，在其中枚举要使用的映像。下面是一个示例。要记住的重要部分是，需要使用应用程序工作目录中的绝对路径或相对路径来指定图像。您可以在上面提到的示例目录中找到所有这些内容。samples/cpp/tutorial_code/calib3d/camera_calibration/``-h

应用程序从配置文件中读取设置后启动。虽然这是其中的一个重要部分，但它与本教程的主题无关：相机校准。因此，我选择不在此处发布该部分的代码。有关如何执行此操作的技术背景，请参阅使用 XML 和 YAML 文件的文件输入和输出教程。

解释

1. 阅读设置

   设置 s;

   ​ const string inputSettingsFile = parser.get（0）;

   FileStorage fs（inputSettingsFile， FileStorage：：READ）;读取设置

   ​ 如果 （！fs.isOpened（））

   ​ {

   cout << “无法打开配置文件：\”“ << inputSettingsFile << ”\“” << endl;

   解析器.printMessage（）;

   ​ 返回 -1;

   ​ }

   fs[“设置”] >> s;

   fs.release（）;关闭设置文件

   为此，我使用了简单的 OpenCV 类输入操作。阅读文件后，我有一个额外的后处理功能来检查输入的有效性。只有当所有输入都良好时，goodInput 变量才会为 true。

2. 获取下一个输入，如果它失败了，或者我们有足够的输入 - 校准

   在此之后，我们有一个大循环，我们在其中执行以下操作：从图像列表、相机或视频文件中获取下一张图像。如果这失败了，或者我们有足够的图像，那么我们就会运行校准过程。在图像的情况下，我们跳出循环，否则，通过从检测模式更改为校准模式，剩余的帧将不会失真（如果设置了选项）。

   ​ 为(;😉

   ​ {

   垫子视图;

   ​ bool blinkOutput = 假;

   视图 = s.nextImage（）;

   ​ ----- 如果没有更多的图像，或者没有足够的图像，则停止校准并显示结果-------------

   ​ if（ mode == CAPTURING && imagePoints.size（） >= （size_t）s.nrFrames ）

   ​ {

   ​ if（runCalibrationAndSave（s， imageSize， cameraMatrix， distCoeffs， imagePoints， grid_width，

   release_object））

   模式 = 校准;

   ​ 还

   模式 = 检测;

   ​ }

   ​ if（view.empty（）） // 如果没有更多的图片，请停止循环

   ​ {

   ​ 如果尚未达到校准阈值，请立即校准

   ​ if（ mode ！= 校准 && ！imagePoints.empty（） ）

   runCalibrationAndSave（s， imageSize， cameraMatrix， distCoeffs， imagePoints， grid_width，

   release_object）;

   ​ 破;

   ​ }

   对于某些相机，我们可能需要翻转输入图像。在这里，我们也这样做。

3. 在当前输入中查找模式

   我上面提到的方程式的形成旨在找到输入中的主要模式：在棋盘的情况下，这是正方形的角，对于圆来说，嗯，圆本身。ChArUco 棋盘相当于棋盘，但角由 ArUco 标记进行加工。它们的位置将形成结果，该结果将被写入 pointBuf 向量。

   vector pointBuf;

   ​ 发现布尔;

   ​ int chessBoardFlags = CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH |CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE;

   ​ 如果（！s.useFisheye） {

   ​ 快速检查错误地失败，出现鱼眼等高失真

   chessBoardFlags |= CALIB_CB_FAST_CHECK;

   ​ }

   ​ switch（ s.calibrationPattern ） // 在输入格式上查找特征点

   ​ {

   ​ 箱设置：：CHESSBOARD：

   found = findChessboardCorners（ view， s.boardSize， pointBuf， chessBoardFlags）;

   ​ 破;

   ​ 箱设置：：CHARUCOBOARD：

   ch_detector.detectBoard（ view， pointBuf， markerIds）;

   found = pointBuf.size（） == （size_t）（（s.boardSize.height - 1）*（s.boardSize.width - 1））;

   ​ 破;

   ​ 箱设置：：CIRCLES_GRID：

   found = findCirclesGrid（ view， s.boardSize， pointBuf ）;

   ​ 破;

   ​ 箱设置：：ASYMMETRIC_CIRCLES_GRID：

   found = findCirclesGrid（ view， s.boardSize， pointBuf， CALIB_CB_ASYMMETRIC_GRID );

   ​ 破;

   ​ 默认值：

   发现 = 假;

   ​ 破;

   ​ }

   根据输入模式的类型，您可以使用 cv：：findChessboardCorners 或 cv：：findCirclesGrid 函数或 cv：：aruco：：CharucoDetector：:d etectBoard 方法。对于所有这些，您传递当前图像和电路板的大小，您将获得图案的位置。cv：：findChessboardCorners 和 cv：：findCirclesGrid 返回一个布尔变量，该变量说明是否在输入中找到了模式（我们只需要考虑那些确实如此的图像！ 可以检测部分可见的图案，并返回可见内角的坐标和 ID。CharucoDetector::detectBoard

   • 注意

     棋盘大小和匹配点数对于棋盘、圆圈网格和 ChArUco 是不同的。所有与棋盘相关的算法都期望内角的数量作为棋盘的宽度和高度。圆网格的板大小只是两个网格尺寸的圆数。ChArUco 板尺寸以正方形为单位定义，但检测结果是内角列表，这就是为什么在两个尺寸中都小 1 的原因。

   再说一次，对于相机，我们只在输入延迟时间过后才拍摄相机图像。这样做是为了让用户移动棋盘并获得不同的图像。相似的图像会产生相似的方程，而校准步骤中的相似方程将形成一个病态问题，因此校准将失败。对于正方形图像，角的位置只是近似值。我们可以通过调用 cv：：cornerSubPix 函数来改进这一点。（ 用于控制搜索窗口的边长。其默认值为 11。 可以通过命令行参数进行更改。它将产生更好的校准结果。在此之后，我们将有效的输入结果添加到 imagePoints 向量中，以将所有方程收集到一个容器中。最后，出于可视化反馈目的，我们将使用 cv：：findChessboardCorners 函数在输入图像上绘制找到的点。winSize``winSize``--winSize=<number>

   ​ if （found） // 如果成功完成，

   ​ {

   ​ 提高棋盘找到的角坐标精度

   ​ if（ s.calibrationPattern == 设置：：CHESSBOARD）

   ​ {

   垫子视图灰色;

   ​ cvtColor（视图， 视图灰色， COLOR_BGR2GRAY);

   ​ cornerSubPix（ viewGray， pointBuf， Size（winSize，winSize），

   ​ Size（-1，-1）， TermCriteria（ TermCriteria：：EPS+TermCriteria：：COUNT， 30， 0.0001 ））;

   ​ }

   ​ if（ mode == CAPTURING && // 对于相机，只在延迟时间后拍摄新样本

   （！s.inputCapture.isOpened（） || clock（） - prevTimestamp > s.delay1e-3CLOCKS_PER_SEC） ） ）

   ​ {

   imagePoints.push_back（点）;

   prevTimestamp = 时钟（）;

   blinkOutput = s.inputCapture.isOpened（）;

   ​ }

   ​ 画出角落。

   ​ if（s.calibrationPattern == 设置：：CHARUCOBOARD）

   ​ drawChessboardCorners（ view， cv：：Size（s.boardSize.width-1， s.boardSize.height-1）， Mat（pointBuf）， 找到 ）;

   ​ 还

   ​ drawChessboardCorners（ view， s.boardSize， Mat（pointBuf）， 找到 ）;

   ​ }

4. 向用户显示状态和结果，以及应用程序的命令行控制

   此部分显示图像上的文本输出。

   ​ string msg = （mode == CAPTURING） ？“100/100”：

   模式 == 校准 ？“Calibrated” ： “按’g’开始”;

   ​ int 基线 = 0;

   ​ 尺寸 textSize = getTextSize（msg， 1， 1， 1， &baseLine）;

   ​ 点 textOrigin（view.cols - 2textSize.width - 10， view.rows - 2baseLine - 10）;

   ​ if（ 模式 == 捕获 ）

   ​ {

   ​ if（s.showUndistorted）

   msg = cv：：format（ “%d/%d Undist”， （int）imagePoints.size（）， s.nrFrames ）;

   ​ 还

   msg = cv：：format（ “%d/%d”， （int）imagePoints.size（）， s.nrFrames ）;

   ​ }

   ​ putText（ view， msg， textOrigin， 1， 1， mode == 校准 ？绿色：红色）;

   ​ 如果（ blink输出 ）

   ​ bitwise_not（视图，视图）;

   如果我们运行校准并得到带有失真系数的相机矩阵，我们可能需要使用 cv：：undistort 函数校正图像：

   ​ if（ mode == 校准 && s.showUndistorted ）

   ​ {

   垫温度 = view.clone（）;

   ​ 如果 （s.useFisheye）

   ​ {

   垫子 newCamMat;

   ​ fisheye：：estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify（cameraMatrix， distCoeffs， imageSize，

   Matx33d：：eye（）， newCamMat， 1）;

   ​ cv：：fisheye：：undistortImage（temp， view， cameraMatrix， distCoeffs， newCamMat）;

   ​ }

   ​ 还

   ​ undistort（temp， view， cameraMatrix， distCoeffs）;

   ​ }

   然后我们显示图像并等待输入键，如果这是 u，我们切换失真消除，如果是 g，我们再次开始检测过程，最后对于 ESC 键，我们退出应用程序：

   ​ imshow（“图像视图”， 视图）;

   ​ char key = （char）waitKey（s.inputCapture.isOpened（） ？ 50 ： s.delay）;

   ​ if（ 键 == ESC_KEY ）

   ​ 破;

   ​ if（ key == ‘u’ && mode == 校准 ）

   s.showUndistorted = ！s.showUndistorted;

   ​ if（ s.inputCapture.isOpened（） && 键 == ‘g’ )

   ​ {

   mode = 捕获;

   imagePoints.clear（）;

   ​ }

5. 同时显示图像的失真消除

   使用图像列表时，无法消除循环内部的失真。因此，您必须在循环之后执行此操作。现在，我将利用这一点来扩展 cv：：undistort 函数，该函数实际上首先调用 cv：：initUndistortRectifyMap 来查找变换矩阵，然后使用 cv：：remap 函数执行变换。因为，在成功校准图计算后，只需执行一次，因此通过使用此扩展表单，您可以加快应用速度：

   ​ if（ s.inputType == Settings：：IMAGE_LIST && s.showUndistorted && ！cameraMatrix.empty（））

   ​ {

   垫视图、rview、map1、map2;

   ​ 如果 （s.useFisheye）

   ​ {

   垫子 newCamMat;

   ​ fisheye：：estimateNewCameraMatrixForUndistortRectify（cameraMatrix， distCoeffs， imageSize，

   Matx33d：：eye（）， newCamMat， 1）;

   ​ fisheye：：initUndistortRectifyMap（cameraMatrix， distCoeffs， Matx33d：：eye（）， newCamMat， imageSize，

   ​ CV_16SC2， map1， map2）;

   ​ }

   ​ 还

   ​ {

   ​ initUndistortRectifyMap(

   cameraMatrix、distCoeffs、Mat（）、

   ​ getOptimalNewCameraMatrix（cameraMatrix， distCoeffs， imageSize， 1， imageSize， 0）， imageSize，

   ​ CV_16SC2， map1， map2）;

   ​ }

   ​ for（size_t i = 0; i < s.imageList.size（）; i++ ）

   ​ {

   视图 = imread（s.imageList[i]， IMREAD_COLOR);

   ​ 如果（view.empty（））

   ​ 继续;

   ​ remap（view， rview， map1， map2， INTER_LINEAR);

   ​ imshow（“图像视图”， rview）;

   ​ char c = （char）waitKey();

   ​ if（ c == ESC_KEY || c == ‘q’ || c == ‘Q’ )

   ​ 破;

   ​ }

   ​ }

   校准和保存

由于每台相机只需进行一次校准，因此在校准成功后保存校准是有意义的。这样，以后您就可以将这些值加载到程序中。因此，我们首先进行校准，如果校准成功，我们将结果保存到 OpenCV 样式的 XML 或 YAML 文件中，具体取决于您在配置文件中提供的扩展名。

因此，在第一个函数中，我们只是拆分了这两个进程。由于我们想要保存许多校准变量，因此我们将在此处创建这些变量，并将这两个变量传递给校准和保存函数。同样，我不会显示保存部分，因为这与校准几乎没有共同之处。浏览源文件，以了解如何以及内容：

bool runCalibrationAndSave（Settings&s， Size imageSize， Mat&cameraMatrix， Mat&distCoeffs，

vector<vector >imagePoints、float grid_width、bool release_object）

{

vectorrvecs、tvecs;

vector reprojErrs;

​ 双倍总计AvgErr = 0;

vector newObjPoints;

​ bool ok = runCalibration（s， imageSize， cameraMatrix， distCoeffs， imagePoints， rvecs， tvecs， reprojErrs，

totalAvgErr， newObjPoints， grid_width， release_object）;

cout << （好吗？“Calibration succeeds” ： “校准失败”)

​ << “。avg re projection error = “ << totalAvgErr << endl;

​ 如果（确定）

saveCameraParams（s， imageSize， cameraMatrix， distCoeffs， rvecs， tvecs， reprojErrs， imagePoints，

totalAvgErr， newObjPoints）;

​ 返回 OK;

}

我们在 cv：：calibrateCameraRO 函数的帮助下进行校准。它具有以下参数：

• 对象指向。这是 Point3f 向量的向量，对于每个输入图像，它描述了图案的外观。如果我们有一个平面图案（如棋盘），那么我们可以简单地将所有 Z 坐标设置为零。这是存在这些重要点的点的集合。因为，我们对所有输入图像使用单一模式，因此我们只需计算一次，然后将其乘以所有其他输入视图。我们使用 calcBoardCornerPositions 函数计算角点，如下所示：

  static void calcBoardCornerPositions（Size boardSize， float squareSize， vector& corners，

  设置：😛 attern patternType /= 设置：：CHESSBOARD/)

  {

  corners.clear（）;

  ​ 开关（模式类型）

  ​ {

  ​ 箱设置：：CHESSBOARD：

  ​ 箱设置：：CIRCLES_GRID：

  ​ for （int i = 0; i < boardSize.height; ++i） {

  ​ for （int j = 0; j < boardSize.width; ++j） {

  corners.push_back（Point3f（jsquareSize， isquareSize， 0））;

  ​ }

  ​ }

  ​ 破;

  ​ 箱设置：：CHARUCOBOARD：

  ​ for （int i = 0; i < boardSize.height - 1; ++i） {

  ​ for （int j = 0; j < boardSize.width - 1; ++j） {

  corners.push_back（Point3f（jsquareSize， isquareSize， 0））;

  ​ }

  ​ }

  ​ 破;

  ​ 箱设置：：ASYMMETRIC_CIRCLES_GRID：

  ​ for （int i = 0; i < boardSize.height; i++） {

  ​ for （int j = 0; j < boardSize.width; j++） {

  corners.push_back（Point3f（（2 * j + i % 2）squareSize， isquareSize， 0））;

  ​ }

  ​ }

  ​ 破;

  ​ 默认值：

  ​ 破;

  ​ }

  }

  然后乘以：

  vector<vector > objectPoints（1）;

  calcBoardCornerPositions（s.boardSize， s.squareSize， objectPoints[0]， s.calibrationPattern）;

  objectPoints[0][s.boardSize.width - 1].x = objectPoints[0][0].x + grid_width;

  newObjPoints = objectPoints[0];

  objectPoints.resize（imagePoints.size（），objectPoints[0]）;

  • 注意

    如果您的校准板不准确、未测量、大致是平面目标（使用现成打印机在纸上的棋盘图案是最方便的校准目标，但大多数都不够准确），可以使用[250]中的方法来显着提高估计相机内在参数的精度。如果提供了命令行参数，则将调用此新的校准方法。在上面的代码片段中，实际上是由 设置的值。它是图案网格点的左上角 （0， 0， 0） 和右上角 （s.squareSize*（s.boardSize.width-1）， 0， 0） 之间的测量距离。它应该用尺子或游标卡尺精确测量。校准后，newObjPoints 将更新为对象点的优化 3D 坐标。-d=<number>``grid_width``-d=<number>

• 图像指向。这是 Point2f 向量的向量，对于每个输入图像，它包含重要点的坐标（棋盘的角和圆图案的圆心）。我们已经从 cv：：findChessboardCorners 或 cv：：findCirclesGrid 函数中收集了它。我们只需要传递它。

• 从相机、视频文件或图像获取的图像的大小。

• 要固定的对象点的索引。我们将其设置为 -1 以请求标准校准方法。如果要使用新的对象释放方法，请将其设置为校准板网格右上角点的索引。有关详细说明，请参见 cv：：calibrateCameraRO。

  int iFixedPoint = -1;

  如果 （release_object）

  iFixedPoint = s.boardSize.width - 1;

• 相机矩阵。如果我们使用固定纵横比选项，我们需要设置：

  fx

  cameraMatrix = Mat：：eye（3， 3， CV_64F);

  ​ if（ ！s.useFisheye && s.flag & CALIB_FIX_ASPECT_RATIO )

  cameraMatrix.at（0,0） = s.aspectRatio;

• 失真系数矩阵。使用零初始化。

  distCoeffs = Mat：：zeros（8， 1， CV_64F);

• 对于所有视图，该函数将计算旋转和平移向量，这些向量将对象点（在模型坐标空间中给出）转换为图像点（在世界坐标空间中给出）。第 7 个和第 8 个参数是矩阵的输出向量，在第 i 个位置包含第 i 个对象点到第 i 个图像点的旋转和平移向量。

• 校准模式点的更新输出向量。使用标准校准方法忽略此参数。

• 最后一个参数是标志。您需要在此处指定选项，例如固定焦距的纵横比、假设切向失真为零或固定主点。在这里，我们使用CALIB_USE_LU来获得更快的校准速度。

  rms = calibrateCameraRO（objectPoints， imagePoints， imageSize， iFixedPoint，

  cameraMatrix、distCoeffs、rvecs、tvecs、newObjPoints、

  s.flag旗 |CALIB_USE_LU);

• 该函数返回平均重新投影误差。这个数字可以很好地估计所找到参数的精度。这应该尽可能接近于零。给定固有矩阵、失真矩阵、旋转矩阵和平移矩阵，我们可以通过使用 cv：:p rojectPoints 首先将对象点转换为图像点来计算一个视图的误差。然后，我们计算变换得到的绝对范数与角/圆查找算法之间的绝对范数。为了找到平均误差，我们计算了所有校准图像计算的误差的算术平均值。

  静态双精度 computeReprojectionErrors（ const vector<vector >& objectPoints，

  ​ const vector<vector >& imagePoints，

  ​ const vector& rvecs， const vector& tvecs，

  ​ 常量Mat& cameraMatrix ， const Mat& distCoeffs，

  vector&perViewErrors，bool fisheye）

  {

  vectorimagePoints2;

  ​ size_t 总积分 = 0;

  ​ double totalErr = 0， 错误;

  perViewErrors.resize（objectPoints.size（））;

  ​ for（size_t i = 0; i < objectPoints.size（）; ++i ）

  ​ {

  ​ if（鱼眼）

  ​ {

  ​ fisheye：:p rojectPoints（objectPoints[i]， imagePoints2， rvecs[i]， tvecs[i]， cameraMatrix，

  distCoeffs）;

  ​ }

  ​ 还

  ​ {

  ​ projectPoints（objectPoints[i]， rvecs[i]， tvecs[i]， cameraMatrix， distCoeffs， imagePoints2）;

  ​ }

  err = norm（imagePoints[i]， imagePoints2， NORM_L2);

  ​ size_t n = objectPoints[i].size（）;

  perViewErrors[i] = （float） std：：sqrt（err*err/n）;

  totalErr += 错误*错误;

  总积分 += n;

  ​ }

  ​ 返回 std：：sqrt（totalErr/totalPoints）;

  }

然后作为配置文件中的输入传递。下面是在应用程序运行时发现的棋盘模式：images/CameraCalibration/VID5/VID5.XML

应用失真去除后，我们得到：

通过将输入宽度设置为 4，将高度设置为 11，这同样适用于这种不对称圆形图案。这一次，我通过为输入指定其 ID（“1”）来使用实时摄像机源。下面是检测到的模式的外观：

在这两种情况下，在指定的输出 XML/YAML 文件中，您都会找到相机和失真系数矩阵：

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